搬運(yùn)碼垛機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)
某某科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 目錄1緒論11.1研究背景及意義11.2國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人的研究現(xiàn)狀21.3碼垛機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)42設(shè)計(jì)方案52.1設(shè)計(jì)要求52.2 機(jī)構(gòu)組成52.3碼垛機(jī)器人路徑規(guī)劃73起升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算93.1 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇93.1.1 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)容量選擇93.2 起升機(jī)構(gòu)鋼絲繩選擇選擇與計(jì)算103.2.1鋼絲繩繩經(jīng)的選擇103.3卷筒的設(shè)計(jì)與計(jì)算113.4 起升機(jī)構(gòu)減速器選擇123.5起升機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇144旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算164.1旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇164.2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)減速器選擇184.3旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇194.4旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)214.5旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪傳動(dòng)強(qiáng)度校核244.6旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算274.6.1最小軸徑確定274.6.2二軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核284.6.3二軸上深溝球軸承校核335堆垛機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算345.1堆垛機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇345.2堆垛機(jī)構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì)365.3槽輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)365.4堆垛機(jī)構(gòu)減速器的選擇375.5堆垛機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇385.6堆垛機(jī)構(gòu)軸最小直徑計(jì)算39結(jié)論41致謝42參考文獻(xiàn)43第 43 頁(yè)某某科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1緒論1.1研究背景及意義隨著現(xiàn)代社會(huì)科技水平日新月異的變化,機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)滲透到人類生活中的方方面面,演著不可替代的角色。機(jī)器人是多個(gè)學(xué)科技術(shù)綜合而成的產(chǎn)物,其應(yīng)用程度已經(jīng)逐漸寬廣起來(lái)研究機(jī)器人已經(jīng)成為了當(dāng)今時(shí)代的趨勢(shì)。機(jī)器人的應(yīng)用狀況已經(jīng)可以作為權(quán)衡一個(gè)國(guó)家現(xiàn)化程度高低的重要因素。 從機(jī)器人工作的環(huán)境來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分類,大體上能劃分成兩種,就是工業(yè)機(jī)器人與特種機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是一種具有良好性能的自動(dòng)化機(jī)械裝置,是典型的含有很高科技含量的機(jī)電一體化產(chǎn)品。它在提高產(chǎn)品質(zhì)量、增加經(jīng)濟(jì)效益、提高生產(chǎn)率方面起著重要作用。同時(shí)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況也是日新月異的,所以研發(fā)工業(yè)機(jī)器人是一件刻不容緩的事情。碼垛是隨著物流產(chǎn)業(yè)的不斷壯大而發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)高新技術(shù),其思想是把物品按照一定規(guī)律碼放在托盤上,從而能夠使物品的存放、搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移等活動(dòng)變成單元化操作,從而大大提高物流運(yùn)輸?shù)男省?在物料質(zhì)量不大、尺寸不大、碼垛速度要求不高的情況下,碼垛工作都是通過(guò)人工來(lái)實(shí)現(xiàn)的。后來(lái)為了減輕工人在碼垛時(shí)的工作強(qiáng)度,產(chǎn)生了托盤操作機(jī)、工業(yè)機(jī)械手等一些比較簡(jiǎn)單的機(jī)械設(shè)施。但是隨著人們對(duì)碼垛速度要求的不斷提高,傳統(tǒng)的人工碼垛方式越來(lái)越難以達(dá)到人們的要求,這種情況下碼垛機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。 作為工業(yè)機(jī)器人典型的一種,碼垛機(jī)器人技術(shù)近幾年有著非??焖俚陌l(fā)展,這樣的發(fā)展速度和當(dāng)今世界制造業(yè)的小批量、多種類的發(fā)展模式是十分吻合的。碼垛機(jī)器人有著工作能力強(qiáng)、運(yùn)行速度快、體積比較小、抓取種類多、應(yīng)用范圍廣等特點(diǎn),從而在市場(chǎng)上備受青睞,正因?yàn)檫@些優(yōu)點(diǎn),才使得碼垛機(jī)器人被普遍應(yīng)用于制造業(yè)、碼垛、裝配、焊接等諸多操作中。近年來(lái),袋裝物品的需求和產(chǎn)量都十分巨大,進(jìn)而對(duì)袋裝物品進(jìn)行運(yùn)輸?shù)男枨笠苍诩眲≡鲩L(zhǎng)。在我國(guó)有大量的袋裝物品需要進(jìn)行碼垛、卸垛和運(yùn)輸。目前,對(duì)袋裝物品的火車運(yùn)輸來(lái)講,火車站臺(tái)卸車、站臺(tái)碼垛、運(yùn)輸裝車、運(yùn)輸卸車、庫(kù)房碼垛等工作一般均為人力操作,這樣做極大地消耗了人力物力。尤其是在環(huán)境比較惡劣的情況下,工作成本會(huì)很大且效率比較低。而結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)和碼垛技術(shù)的碼垛機(jī)器人既可以大幅度地提高工作效率,又可以大大增強(qiáng)工作過(guò)程中的安全性,從而節(jié)約了大量的人力資源,有很大的經(jīng)濟(jì)和現(xiàn)實(shí)意義。自從上世紀(jì)70年代碼垛領(lǐng)域有了機(jī)器人技術(shù)的加盟之后,機(jī)器人碼垛技術(shù)取得了很大的突破,抓取貨物類型、抓取速度和運(yùn)行過(guò)程中的精確性、穩(wěn)定性都在不停地升級(jí)。碼垛機(jī)器人的這些優(yōu)點(diǎn)會(huì)使碼垛機(jī)器人的廣泛使用變?yōu)橐环N不可阻擋的趨勢(shì),會(huì)擁有極其廣闊的應(yīng)用前景。 人類科技文明的不斷進(jìn)步大大促進(jìn)了人們對(duì)更有效工作方式的渴望,減少勞動(dòng)強(qiáng)度,以及更加高效、高質(zhì)量地完成碼垛工作已經(jīng)逐漸被人們重視起來(lái)。各行各業(yè)對(duì)其勞動(dòng)效率和工作要求都在不斷的提高,因此在碼垛工作上也在尋找著更加方便、有效的工具來(lái)更好地完成各項(xiàng)任務(wù),但是傳統(tǒng)的碼垛方式因?yàn)槠浞N種弊端,已經(jīng)越來(lái)越難以滿足企業(yè)的需求了。近幾年來(lái),碼垛機(jī)器人在各行各業(yè)的應(yīng)用在逐漸增多,特別是在物流運(yùn)輸過(guò)程中有著舉足輕重的作用,尤其是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn),更加引導(dǎo)了碼垛機(jī)器人的發(fā)展。 目前我國(guó)的碼垛設(shè)備基本上是進(jìn)口的,國(guó)內(nèi)的碼垛機(jī)器人研發(fā)技術(shù)還不是十分成熟,我國(guó)的碼垛機(jī)器人研究水平和國(guó)外還有著很大差距。中國(guó)又是一個(gè)勞動(dòng)力密集型的發(fā)展中國(guó)家,耗費(fèi)人力資源進(jìn)行的工作特別多,隨著我國(guó)對(duì)碼垛機(jī)器人的不斷需求與我國(guó)碼垛機(jī)器人技術(shù)落后之間的矛盾日益突出,開(kāi)發(fā)和研究自己的碼垛機(jī)器人就顯得刻不容緩。1.2國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)器人的研究現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)的機(jī)器人相關(guān)技術(shù)起步比較晚,20 世紀(jì) 70 年代,國(guó)內(nèi)才開(kāi)始引進(jìn)機(jī)器人技術(shù),因?yàn)楫?dāng)時(shí)受著很多因素的限制,發(fā)展相對(duì)緩慢,研究水平也較低。到了 80年代,我國(guó)的機(jī)器人水平有了較快發(fā)展,“七五”期間,國(guó)家也投入了很多的人力、物力來(lái)進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)的研究,并相繼開(kāi)發(fā)出了一些工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人,使中國(guó)的機(jī)器人從無(wú)到有,邁出了一大步。到了新世紀(jì),我國(guó)的機(jī)器人技術(shù)有了長(zhǎng)足的進(jìn)步,各項(xiàng)新技術(shù)不斷涌現(xiàn),先后出現(xiàn)了電焊、裝配、搬運(yùn)、切割、碼垛等很多機(jī)器人品種,碼垛機(jī)器人的技術(shù)也取得了迅速的發(fā)展。在國(guó)內(nèi),哈爾濱工業(yè)大學(xué)的機(jī)器人研究所和上海交通大學(xué)的機(jī)器人研究所是碼垛機(jī)器人的領(lǐng)頭研究單位。主要的機(jī)器人公司是哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備有限公司、沈陽(yáng)新松機(jī)器自動(dòng)化股份有限公司以及首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。 我國(guó)自行設(shè)計(jì)制造了多種形式的碼垛機(jī)器人,其中直角坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型為主要的結(jié)構(gòu)形式。其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)身比較緊湊,動(dòng)作靈活并且工作空間大,是機(jī)器人中使用最多的一種,世界上許多知名品牌的機(jī)器人公司,如 ABB、KUKA、MTOMAN、PUMA 等都采用關(guān)節(jié)型機(jī)器人。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的機(jī)器人碼垛機(jī)已經(jīng)成功地應(yīng)用在了碼垛包裝的生產(chǎn)線上,并且取得了良好的效果該機(jī)器人采用了雙自由度的笛卡爾坐標(biāo)式機(jī)器人碼垛機(jī),并結(jié)合了編組機(jī),這樣就可以一個(gè)動(dòng)作抓取兩個(gè)或者三個(gè)物品,從而大大提高了工作能力,可以實(shí)現(xiàn)800袋/小時(shí)的工作能力。上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所與沃迪包裝科技有限公司合作,共同研制了新一代 TPR 系列碼垛機(jī)器人。此機(jī)器人采用的是線性四連桿機(jī)構(gòu)和基于PC的控制系統(tǒng),還能對(duì)碼垛現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行 3D仿真以及自動(dòng)干涉檢查,可以大大提高機(jī)器人的各項(xiàng)性能,其工作能力可以達(dá)到1600包/小時(shí)。 哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備有限公司在2006年開(kāi)發(fā)了基于FFS的高速高精度的稱重包裝碼垛生產(chǎn)線,這個(gè)生產(chǎn)線的生產(chǎn)速度可以高達(dá)1600袋/小時(shí),而在稱重方面的精度可達(dá)0.1%。沈陽(yáng)新松機(jī)器自動(dòng)化股份有限公司主要研究工業(yè)機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)及產(chǎn)品的開(kāi)發(fā),在自主機(jī)器人技術(shù)方面,解決了機(jī)器人的控制、本體優(yōu)化設(shè)計(jì)、機(jī)器人作業(yè)和工程應(yīng)用中的很多難題,成功地開(kāi)發(fā)了自主的碼垛機(jī)器人系統(tǒng)。蘇海新等人設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種四自由度新型工業(yè)碼垛機(jī)器人,其機(jī)械本體結(jié)構(gòu)采用以平衡吊原理為基礎(chǔ)的連桿機(jī)構(gòu)??刂葡到y(tǒng)采用的是基于 PC 和 PMAC 的分布式控制系統(tǒng),這個(gè)控制系統(tǒng)開(kāi)放性和實(shí)時(shí)性都比較好,伺服控制的精度也十分高。楊灝泉等人設(shè)計(jì)研制了一種碼垛SCARA機(jī)器人,該機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)使用水平關(guān)節(jié)型,控制系統(tǒng)的核心部分為基于PC的DSP多軸運(yùn)動(dòng)控制器。 盡管我國(guó)在碼垛機(jī)器人的研究上取得了一些成就,但是和國(guó)外的碼垛機(jī)器人技術(shù)相比較,我國(guó)還有明顯的差距。日本和歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家的碼垛機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)到達(dá)了一個(gè)比較高的水平,碼垛機(jī)器人的工作能力在不斷的提高,碼垛機(jī)器人的柔性、處理速度以及負(fù)載能力方面也在不斷提升,應(yīng)用范圍也在不斷拓展,因此需要我國(guó)的科研工作者更加努力,從而使我國(guó)的碼垛機(jī)器人技術(shù)有個(gè)更好的未來(lái)1.3碼垛機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 為了能夠適應(yīng)不斷變化的商品對(duì)于碼垛的要求,讓碼垛機(jī)器人盡可能更好地為碼垛工業(yè)服務(wù),因此碼垛機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)主要有: (1)自動(dòng)化程度越來(lái)越高 機(jī)電綜合技術(shù)將會(huì)成為碼垛機(jī)器人發(fā)展的主流,衡量碼垛機(jī)器人技術(shù)水平的一個(gè)十分重要的指標(biāo)將會(huì)是自動(dòng)化程度。碼垛機(jī)器人的自動(dòng)化主要包括自動(dòng)控制和自動(dòng)檢測(cè)。一大批的微電子、紅外線、傳感器等新技術(shù),尤其是微小型計(jì)算機(jī)的廣泛使用會(huì)使碼垛機(jī)器人的自動(dòng)控制和自動(dòng)檢測(cè)水平飛速提升,從而大大提高碼垛質(zhì)量。 (2)高速化 不僅要促進(jìn)單機(jī)高速化,而且要提高碼垛系統(tǒng)的高速化。在不斷提升自動(dòng)化程度的前提下,不斷改進(jìn)碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。同時(shí)將整個(gè)碼垛系統(tǒng)的生產(chǎn)效率重視起來(lái),這樣才能讓高速化向更深的層次發(fā)展。 (3)采用模塊化結(jié)構(gòu) 采用模塊化結(jié)構(gòu)不僅能夠讓碼垛機(jī)器人最大限度的滿足不同物品對(duì)機(jī)器人的要求,同時(shí)可以讓設(shè)備的設(shè)計(jì)和制造更方便,能夠降低成本、縮短生產(chǎn)周期。 (4)多功能碼垛機(jī)器人 對(duì)于生產(chǎn)大批量、尺寸固定的商品,一般會(huì)有相應(yīng)的設(shè)備進(jìn)行碼垛。但是近些年由于多品種、小批量商品市場(chǎng)的不斷壯大以及中、小型用戶的急劇增加,多功能通用碼垛機(jī)器人的發(fā)展速度很快,應(yīng)用前景也十分開(kāi)闊。2設(shè)計(jì)方案2.1設(shè)計(jì)要求 在生產(chǎn)過(guò)程中,經(jīng)常要搬運(yùn)桶裝的重物,工作簡(jiǎn)單枯燥,為了滿足某工廠生產(chǎn)的直徑高=420500mm,重量100kg的桶裝化學(xué)品,本論文設(shè)計(jì)了工作壽命為15年,每年工作300天,兩班制,每班8小時(shí)的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人,來(lái)滿足生產(chǎn)要求。2.2 機(jī)構(gòu)組成本文設(shè)計(jì)了一種專門針對(duì)桶裝物品的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人,該機(jī)人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造成本低廉,運(yùn)營(yíng)維護(hù)方便,定位精度高,工作節(jié)拍快,適合在勞動(dòng)密集型企業(yè)推廣使用。該搬運(yùn)碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)主要分為三大部分,分別為:起升機(jī)構(gòu),旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),堆垛機(jī)構(gòu),三個(gè)機(jī)構(gòu)相互獨(dú)立。各個(gè)機(jī)構(gòu)有自己獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人起升機(jī)構(gòu)示意圖如圖(2.1)所示圖(2.1)起升機(jī)構(gòu)示意圖它的工作原理是:電機(jī)1連接接彈性聯(lián)軸器2連接制動(dòng)器3,通過(guò)減速器4,鏈接剛性聯(lián)軸器7,帶動(dòng)卷筒6,通過(guò)滑輪機(jī)構(gòu)提升重物5起升或下降。搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用齒輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)懸臂轉(zhuǎn)動(dòng),槽輪每轉(zhuǎn)一周,懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)90,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搬運(yùn)工能。堆垛過(guò)程示意圖如圖(2-2)所示,采用用單銷四槽槽輪機(jī)構(gòu)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的堆垛功能。圖(2-2)堆垛過(guò)程示意圖堆垛裝置工作原理:每框的第一桶放在如圖所示位置,然后通過(guò)曲柄滑塊裝置帶動(dòng)和滑塊連在一起的木桶動(dòng)作到中間位置。以后每次動(dòng)作將木桶放置到左上角,堆垛裝置旋轉(zhuǎn)90,直至其余四個(gè)位置都被裝滿為一個(gè)循環(huán)。2.3碼垛機(jī)器人路徑規(guī)劃圖(2-3)運(yùn)動(dòng)軌跡(1) 碼垛機(jī)器人工作時(shí),首先從初始位置A旋轉(zhuǎn)45到達(dá)物品層B上方,角加速度=6.542rad/ 額定=1.308rad/s 所需時(shí)間=0.8s計(jì)算:令加/減速階段所用時(shí)間=0.2s,旋轉(zhuǎn)角度/24 rad,則勻速運(yùn)動(dòng)角度/6 rad,所用時(shí)間為 =6.542rad/ =0.4s=1.308 rad/s(2) 然后抓手下放抓取重物,下放高度500mm,下降速度1m/s,耗時(shí)=0.5s。抓取重物后上升到初始位置高度500mm,額定上升速度v=1m/s,加速運(yùn)動(dòng)減速運(yùn)動(dòng)的加速度=5m/,所需時(shí)間=0.7s。計(jì)算:令抓取重物后加速/減速上升距離100mm,耗時(shí)=0.2s,勻速上升距離300mm,耗時(shí),則 則=5m/ v=1m/s0.3= 則=0.3s(3)抓手帶動(dòng)重物旋轉(zhuǎn)由B到C位置,轉(zhuǎn)過(guò)角度90。角加速度=7.753rad/ 額定=2.326rad/s 所需時(shí)間=0.975s。計(jì)算:令加/減速階段所用時(shí)間=0.3s,旋轉(zhuǎn)角度2/18 rad,則勻速運(yùn)動(dòng)角度5/18 rad,所用時(shí)間為 =7.753 rad/ =0.375 s=2.326 rad/s (4)然后抓手下放抓取重物至堆垛平臺(tái)上,下放高度500mm,下降速度1m/s,耗時(shí)。堆垛結(jié)束后做復(fù)合運(yùn)動(dòng)返回初始位置 ,額定上升速度v=1m/s,角加速度=6.542rad/ 額定=1.308rad/s ,加速運(yùn)動(dòng)減速運(yùn)動(dòng)的加速度=5m/,所需時(shí)間=0.8s。所以,搬運(yùn)碼垛機(jī)器人完成一次工作循環(huán)所消耗的時(shí)間為 s(5) 堆垛機(jī)構(gòu)在接受起吊裝置吊裝的第一個(gè)重物后,由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)將重物運(yùn)送到平臺(tái)中央,然后每接受一次重物,平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90,直到平臺(tái)四個(gè)角落的位置填滿(平臺(tái)上共搭載5個(gè)重物)為一次循環(huán),平臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)間為 S,旋轉(zhuǎn)角速度=0.184rad/s。3.起升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算3.1 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇YZR系列起重及冶金用三相異步電機(jī)適用于各種形式的起重機(jī)械及冶金輔助設(shè)備的電力傳動(dòng)。電機(jī)頻繁啟動(dòng)制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。能在額定電壓下直接啟動(dòng)并具有啟動(dòng)力矩大,啟動(dòng)電流小,機(jī)械強(qiáng)度高等特點(diǎn)。所以本文設(shè)計(jì)的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的起升機(jī)構(gòu)電機(jī)選用YZR型三相異步電機(jī)。3.1.1 起升機(jī)構(gòu)電機(jī)容量選擇起升機(jī)構(gòu)電機(jī)功率可按提升額定起升質(zhì)量時(shí)的靜功率計(jì)算,即: (KW) (3-1)式中 起重機(jī)額定起升質(zhì)量100 kg V 額定起升速度1m/s g 重力加速度,g=9.81 (m/) 機(jī)構(gòu)的總效率起升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)輸入軸與輸出軸垂直布置,選用CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,減速器效率=0.9 ,選用深溝球軸承,效率=0.99 ,滾筒效率=0.96 ,彈性聯(lián)軸器效率=0.99 ,剛性聯(lián)軸器效率=0.99 ,滑輪效率=0.98 。則=.=0.805所以 KW實(shí)際接電持續(xù)率=0.8+0.7+0.975+0.5+0.5+0.8=4.275 s =0.5+0.7+0.8=2 s =100%=46.8%在3,1-82中選擇一個(gè)與實(shí)際接電持續(xù)率最接近的電機(jī),使其額定功率滿足下式: KWYZR112M型三相異步電機(jī),工作定額40%,功率1.5KW,轉(zhuǎn)速1000n/min 滿足要求。3.2 起升機(jī)構(gòu)鋼絲繩選擇選擇與計(jì)算3.2.1鋼絲繩繩經(jīng)的選擇 鋼絲繩繩徑應(yīng)不小于下式計(jì)算的最小直徑:=0.118=3.696 mm,查表取d=4mm 纖維芯鋼絲繩,抗拉強(qiáng)度1770M,鋼芯最小破斷拉力9.40M。鋼絲繩標(biāo)記:4NAT (12+6+1) + IWS 1770 ZZ 9.40 GB/T 8918式中 S 鋼絲繩最大靜拉力,S=mg=1009.81=981 N C 鋼絲繩的選擇系數(shù)由機(jī)構(gòu)利用等級(jí)T7(繁忙使用)機(jī)構(gòu)載荷狀態(tài)L2中載查表1,8-1-8得機(jī)構(gòu)工作級(jí)別M7,鋼絲繩的選擇系數(shù)C=0.118mm/鋼絲繩的實(shí)際破斷力的估算公式為: (3-2)式中 d 鋼絲繩的直徑 鋼絲繩鋼絲的抗拉強(qiáng)度極限 鋼絲繩中金屬絲截面與整個(gè)截面的比值,與鋼繩結(jié)構(gòu)有關(guān),一般=0.450.55,取=0.5 K 鋼絲繩編結(jié)損失系數(shù),一般=0.820.92,取=0.88則: =9781.728根據(jù)所選鋼絲繩的實(shí)際破斷力驗(yàn)算安全系數(shù)n: n=9781.728981=9.9713.3卷筒的設(shè)計(jì)與計(jì)算(1) 卷筒直徑計(jì)算 DIN15020規(guī)定了鋼繩的卷筒和滑輪直徑不得小于下式計(jì)算的最小直徑:卷筒: =122.43.696 =82.790 mm滑輪: =1253.696 =92.4 mm取卷筒直徑=84 mm 滑輪直徑=94 mm式中 以鋼絲繩中心線計(jì)算的鋼絲繩卷繞直徑; 計(jì)算的鋼絲繩最小直徑; 與鋼絲繩卷繞形式,工作級(jí)別有關(guān)的系數(shù),不旋轉(zhuǎn)鋼絲繩的=1; 與一次提升的彎曲次數(shù)及方向有關(guān)的系數(shù),由機(jī)構(gòu)工作級(jí)別查表1,8-1-54得:卷筒 =22.4滑輪=25;(2) 卷筒繩槽結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)計(jì)算: 繩槽半徑:R=(0.530.56)d=0.554=2.2 mm 繩槽深度:標(biāo)準(zhǔn)槽=0.3d=1.2 mm 繩槽節(jié)距:標(biāo)準(zhǔn)槽=d+(24)=4+3=7(3) 卷筒厚度計(jì)算: 鑄鐵卷筒厚度:mm ,取=12 mm(4) 卷筒長(zhǎng)度計(jì)算:?jiǎn)温?lián)卷筒:=93.5+28+21=130.5 mm式中: mm ,:最大起升高度2915mm ,m為滑輪組倍率取m=1,為鋼絲繩安全圈數(shù),取=3。:無(wú)繩槽的卷筒端部尺寸,按需要定,取=8 mm:固定繩尾所需長(zhǎng)度3P=37=21 mm(5)卷筒強(qiáng)度校核:條件:,所以應(yīng)用卷筒壁內(nèi)表面最大壓應(yīng)力進(jìn)行強(qiáng)度計(jì)算,符號(hào)意:A 與卷筒層數(shù)有關(guān)的系數(shù),查表1,8-1-55取A=1 鋼絲繩最大拉力,=mg+ma=100(9.81+5) =1481 N 卷筒壁厚12 mm 許用壓應(yīng)力,鑄鐵= M Pa 抗壓強(qiáng)度,=1.5=1.5195=292.5 M Pa,材料選用HT200灰鐵200。代入,所以卷筒強(qiáng)度計(jì)算合格。3.4 起升機(jī)構(gòu)減速器選擇起升機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比根據(jù)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和卷筒的轉(zhuǎn)速n,由式 確定,其中 (r/min); 式中 電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速,r/min; n 卷筒轉(zhuǎn)速; 起升速度,m/min ; a 滑輪組倍率; 卷筒計(jì)算直徑,m,=D+d (D為卷筒直徑,d為鋼絲繩直徑)。(1) 選用減速器的公稱輸入功率應(yīng)滿足: (3-3)式中 機(jī)械強(qiáng)度計(jì)算功率,KW; 負(fù)載功率,KW;=0.981KW 工況系數(shù);查表4,16-2-8得=1.5 安全系數(shù);查表4,16-2-9得=1.4 減速器公稱輸入功率;查表4,16-2-4得:ZDY型減速器,公稱傳動(dòng)比i=4.5,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min,輸出轉(zhuǎn)速220 r/min,中心距a=80 mm,=9.5KW。帶入公式得: =0.9811.51.4=2.060 9.5 (KW)(2) 校核熱平衡許用功率:應(yīng)滿足: 式中 計(jì)算熱功率,KW; 減速器熱功率,查表無(wú)冷卻裝置=18; 系數(shù),查表4,16-2-10環(huán)境溫度系數(shù),無(wú)冷卻條件,環(huán)境溫度為30時(shí)=1.15。載荷系數(shù),查表4,16-2-11當(dāng)小時(shí)載荷率為40時(shí),=0.74。公稱功率利用系數(shù),查表4,16-2-13用插值法得=0.323; 帶入公式得: 所以,選擇ZDY型減速器,公稱傳動(dòng)比i=4.5,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min,輸出轉(zhuǎn)速220 r/min,中心距a=80 mm,=9.5KW滿足設(shè)計(jì)要求。3.5起升機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 起升機(jī)構(gòu)中聯(lián)軸器應(yīng)滿足下式要求: (3-4)式中 T 所傳遞轉(zhuǎn)矩的計(jì)算值,; 按載荷組合B計(jì)算的最大轉(zhuǎn)矩,對(duì)高速軸,=(0.70.8),其中為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的允許過(guò)載倍數(shù),查表得YZR112M三相交流異步電機(jī)=2.2,為電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩,=9550=14.325,P為電動(dòng)機(jī)額定功率,kW,n為轉(zhuǎn)速,r/min;對(duì)低速軸=,其中,為起升載荷動(dòng)載系數(shù),查表2,3-16得=1.05+0.4()=1.05+0.4(1.0-0.2)=1.37;為鋼絲繩最大靜拉力作用于卷筒的轉(zhuǎn)矩,=mg =1009.810.084=82.404; 聯(lián)軸器許用轉(zhuǎn)矩,由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得 聯(lián)軸器重要程度系數(shù),對(duì)起升機(jī)構(gòu),=1.3; 角度偏差系數(shù),電機(jī)軸處選用UL型彈性聯(lián)軸器,減速器輸出端選用YL型剛性聯(lián)軸器=1;代入公式得:對(duì)于高速軸 。電機(jī)軸徑32mm,變速箱輸入軸徑24mm,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min。 對(duì)于低速軸 變速箱輸出軸徑32mm,滾筒軸軸徑28mm,轉(zhuǎn)速n=217.140。型號(hào)選擇: 對(duì)于高速軸:從GB/T 58441986查表1,6-2-24選用UL5型輪胎式聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩160,許用最大轉(zhuǎn)速4000r/min,軸徑在2435之間,符合要求。 對(duì)于低速軸:從GB/T 58431986查表1,6-2-28選用YL7對(duì)中榫型聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩160,許用最大轉(zhuǎn)速7600r/min,軸徑在2840之間,符合要求。4.旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中電機(jī)帶動(dòng)CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,減速器輸出軸帶動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)直齒輪副進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。4.1旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇 初選電機(jī)時(shí)考慮啟動(dòng)功率按下式計(jì)算: (kW) (4-1)式中: 等速運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的功率即摩擦阻力的功率; 加速機(jī)構(gòu)所需的功率;(1) 摩擦阻力功率計(jì)算 回轉(zhuǎn)支撐裝置中的摩擦阻力矩= ();式中 徑向軸承中的摩擦阻力矩,; 止推軸承中的摩擦阻力矩,; a. 徑向軸承中的摩擦阻力矩= ()式中 止推軸承所受的水平力,N; 徑向軸承的摩擦系數(shù),滾動(dòng)軸承取=0.015; 徑向軸承的內(nèi)徑,m;計(jì)算: = N柱式旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由一個(gè)推力滾子軸承承受軸向力,由徑向軸承承受徑向力。=0.075 m ;所以 =0.212 Nb. 止推軸承中的摩擦阻力矩 ()式中 止推軸承所受的垂直力,N。 徑向軸承的摩擦系數(shù),對(duì)滾動(dòng)軸承取=0.015; 止推軸承的內(nèi)徑與外徑的平均值,m;計(jì)算: =(130+100)9.81=2256.3 N = mm =0.0925 m = = =0.212+1.565=1.777 等速運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的功率即摩擦阻力的功率=0.00413 (kW)(2) 加速機(jī)構(gòu)所需的功率 (kW) (4-2)式中:搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)慣性阻力矩; 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度,=2.326 rad/s;計(jì)算: 回轉(zhuǎn)慣性阻力矩: 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人回轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)慣性阻力矩由繞回轉(zhuǎn)中心線回轉(zhuǎn)的物品慣性阻力矩和回轉(zhuǎn)部分的慣性阻力矩組成,即=式中: 物品對(duì)起升機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,; 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人起升重物旋轉(zhuǎn)時(shí)的角加速度;計(jì)算: =100=64 =7.753 = 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)部分的慣性阻力矩 () (4-3)式中 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)各部件和構(gòu)件繞回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人起升機(jī)重物旋轉(zhuǎn)時(shí)的角加速度;計(jì)算: 柱式回轉(zhuǎn)軸對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 = 支撐架2對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 支撐架3對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 = ()所以作用在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)柱式旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩為:=496.192+45.673=571.865 所以 (kW) (kW) 查3,1-26選擇Y100L6型三相異步電機(jī),額定功率1.5kW, 同步轉(zhuǎn)速1000r/min。4.2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)減速器選擇本文使用CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,傳遞交錯(cuò)軸間的運(yùn)動(dòng)和功率。計(jì)算: (4-4) (4-5) (4-6)減速器計(jì)算輸入機(jī)械功率,kW;減速器計(jì)算輸入熱功率,kW;減速器計(jì)算輸出機(jī)械轉(zhuǎn)矩,;減速器計(jì)算輸出熱轉(zhuǎn)矩,;減速器實(shí)際輸入功率,=1.334kW;減速器實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩,=295.08 ;工作載荷系數(shù),查表4,16-2-50=1.5;啟動(dòng)頻率系數(shù),查表4,16-2-51=1.3;小時(shí)載荷系數(shù),由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)小時(shí)載荷率查表4,16-2-52得=0.56;環(huán)境溫度系數(shù),根據(jù)工作環(huán)境溫度查表4,16-2-53得=1.14;其中:減速器實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩等于摩擦阻力矩與回轉(zhuǎn)慣性阻力矩之和除以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪傳動(dòng)比。即 =1.3341.51.3=2.601 kW =1.3340.561.14=2.372 kW =295.081.51.3=575.409 =295.080.561.14=188.379 根據(jù)計(jì)算結(jié)果,查4,16-2-46,選擇CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,公稱傳動(dòng)比,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min,中心距100 mm,額定輸入功率3.41kW,額定轉(zhuǎn)矩640。4.3旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 選擇Y100L6型三星異步電機(jī),額定功率1.5kW, 同步轉(zhuǎn)速1000r/min,最大轉(zhuǎn)矩2.2。 堆垛機(jī)構(gòu)中,聯(lián)軸器選擇時(shí)應(yīng)根據(jù): (4-7)式中 T 所傳遞轉(zhuǎn)矩的計(jì)算值,; 按載荷組合B計(jì)算的最大轉(zhuǎn)矩,對(duì)高速軸,=(0.70.8),其中為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的允許過(guò)載倍數(shù),查表得Y100L6三相交流異步電機(jī)=2.2,為電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩,=9550=21.01,P為電動(dòng)機(jī)額定功率,kW,n為轉(zhuǎn)速,r/min; 聯(lián)軸器許用轉(zhuǎn)矩,由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得 聯(lián)軸器重要程度系數(shù),對(duì)起升機(jī)構(gòu),=1.3; 角度偏差系數(shù),電機(jī)軸處選用UL型彈性聯(lián)軸器,減速器輸出端選用YL型剛性聯(lián)軸器=1;代入公式得:對(duì)于電機(jī)輸出軸 電機(jī)軸徑28mm,變速箱輸入軸徑28mm,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min。 對(duì)于低速軸 工作情況系數(shù)查機(jī)械設(shè)計(jì)表141得=2.3。變速箱輸出軸徑48mm,滾筒軸軸徑28mm,轉(zhuǎn)速n=217.140。型號(hào)選擇: 對(duì)于高速軸:從GB/T 58441986查表選用UL5型輪胎式聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩160,許用最大轉(zhuǎn)速4000r/min,軸徑在2435之間,符合要求。 對(duì)于低速軸:從GB/T 58431986查表選用YL11型聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩1000,許用最大轉(zhuǎn)速5300r/min,軸徑在5570之間,符合要求。4.4旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)1. 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用標(biāo)準(zhǔn)直齒輪傳動(dòng),齒數(shù)比,電機(jī)驅(qū)動(dòng),工作壽命15年,每年工作300天,八小時(shí)工作制,每天兩班,中等沖擊載荷。(1) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求,選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng),壓力角取。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為一般工作機(jī),查表5,10-6,選擇7級(jí)精度。(2) 材料選擇。由表5,10-1,選擇小齒輪材料為(調(diào)質(zhì)),齒面硬度280,大齒輪材料為45鋼(調(diào)質(zhì)),齒面硬度240。(3) 選小齒輪齒數(shù),大齒輪齒數(shù)。 2. 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) (1)由式 (4-8) 1) 確定公式中各參數(shù)值試選。小齒輪傳遞轉(zhuǎn)矩=295083 ;由表5,10-7選取齒寬系數(shù)。由圖5,10-20查得區(qū)域系數(shù)。由表5,10-5查得材料的彈性影響系數(shù)。計(jì)算接觸疲勞強(qiáng)度用重合度系數(shù)。 = 計(jì)算接觸疲勞 許用應(yīng)力由圖5,10-25d查得小齒輪和大齒輪的接觸疲勞極限分別為 。計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù): 由圖5,10-23查取接觸疲勞壽命系數(shù),。取失效概率為1%,安全系數(shù),則 取和中的較小者作為齒輪傳動(dòng)的接觸疲勞許用應(yīng)力,所以。2) 試算小齒輪分度圓直徑 = =66.653 mm(2) 調(diào)整小齒輪分度圓直徑 1)計(jì)算實(shí)際載荷系數(shù)前的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備。圓周速度。齒寬b。2) 計(jì)算實(shí)際載荷系數(shù)由表5,10-2查得使用系數(shù)。根據(jù),7級(jí)精度,由圖10-8查得動(dòng)載系數(shù)。齒輪的圓周力。查表5,10-3得齒間載荷分配系數(shù)。由表5,10-7用插值法查得7級(jí)精度,小齒輪相對(duì)支撐非對(duì)稱布置時(shí),得齒向載荷分布系數(shù)。由此,得到實(shí)際載荷系數(shù)3) 按實(shí)際載荷系數(shù)算的分度圓直徑 mm級(jí)相應(yīng)的模數(shù)將按接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)的齒輪模數(shù)就近放大為標(biāo) 準(zhǔn)值,算出小齒輪齒數(shù)。取,則大齒輪齒數(shù),取,與互為質(zhì)數(shù)。這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng),既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度,又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度,且結(jié)構(gòu)緊湊。3. 幾何尺寸計(jì)算(1)計(jì)算分度圓直徑(2) 計(jì)算中心距 mm (3)計(jì)算齒輪寬度考慮到安裝誤差,為保證設(shè)計(jì)齒寬,將小齒輪略微加寬(510)mm,即取mm,取大齒輪齒寬。4.5旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)齒輪傳動(dòng)強(qiáng)度校核1. 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核 (4-9)(1) 計(jì)算各參數(shù)值1) 計(jì)算實(shí)際載荷系數(shù)根據(jù),7級(jí)精度,由圖5,10-8查得動(dòng)載系數(shù)。由式查表5,10-3得齒間載荷分配系數(shù)。寬高比由表5,10-4用插值法查得,結(jié)合查圖5,10-13,得。則載荷系數(shù)為2) 確定,由圖5,10-17查得齒形系數(shù),。由圖5,10-18查得應(yīng)力修正系數(shù),3) 計(jì)算 = 4) 計(jì)算計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù): 由圖5,10-22查得彎曲疲勞壽命系數(shù),。由圖5,10-24c查得小齒輪和大齒輪的齒根彎曲疲勞極限分別為,。取彎曲疲勞安全系數(shù),則 5)校核彎曲疲勞強(qiáng)度 所以齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度校核合格。6) 齒輪主要參數(shù)齒數(shù)分度圓直徑mmmm齒頂圓直徑mmmm齒根圓直徑mmmm中心距 mm齒輪寬度mmmm4.6旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸的設(shè)計(jì)計(jì)算4.6.1最小軸徑確定(1)按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸1的最小軸徑: (4-10)式中:扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,; 軸1受的扭矩, ; 軸的抗扭截面系數(shù),; 軸1的轉(zhuǎn)速, r/min; P軸傳遞的功率,P =1.334 kW; 計(jì)算截面處軸的直徑,mm; 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,軸的材料取45號(hào)鋼,查表5,15-3得=35;計(jì)算: mm(2)按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸2的最小軸徑:式中:扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,; 軸2受的扭矩, ; 軸的抗扭截面系數(shù),; 軸2的轉(zhuǎn)速, r/min; P軸傳遞的功率,P =1.334 kW; 計(jì)算截面處軸2的直徑,mm; 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,軸的材料取45號(hào)鋼,查表得5,15-3=35;計(jì)算: mm4.6.2二軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核 (1)二軸上零件的裝配方案設(shè)計(jì) 二軸主要傳遞電機(jī)軸的扭矩給一軸,二軸上的零件主要有:深溝球軸承,小齒輪,聯(lián)軸器。三個(gè)定位軸肩分別定位深溝球軸承,小齒輪和聯(lián)軸器實(shí)現(xiàn)軸上零件的軸向固定,靠鍵實(shí)現(xiàn)軸上零件的軸向固定。(見(jiàn)圖4.5.2)圖(4.5.2)(2) 二軸的強(qiáng)度校核1. 輪齒受力分析 計(jì)算輪齒受力時(shí),可忽略嚙合輪齒間所受的摩擦力。各力按下式計(jì)算: (4-11) (4-12) (4-13)式中:小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩,=295083 ; 壓力角,=20;所以 2. 畫(huà)出軸的力學(xué)模型簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖(a)圖 (a)3. 分別作出二軸在水平方向上的受力簡(jiǎn)圖與水平方向上的彎矩圖見(jiàn)圖(b) 圖(b)計(jì)算: 4. 分別作出二軸在豎直方向上的受力簡(jiǎn)圖與水平方向上的彎矩圖見(jiàn)圖(c)圖(c)計(jì)算: 5. 作彎矩圖和扭矩圖見(jiàn)圖(d)計(jì)算: 圖(d)6. 按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度軸的彎扭合成強(qiáng)度條件為: (4-14)式中:軸的計(jì)算應(yīng)力,; 軸所受的彎矩,; 軸所受扭矩,; 軸的抗彎截面系數(shù), ,其中d為軸徑,b為鍵槽寬度,t為軸上鍵槽深度; 對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)軸的許用彎應(yīng)力,;根據(jù)彎矩和扭矩圖確定危險(xiǎn)截面B的強(qiáng)度。軸做循環(huán)往復(fù)旋轉(zhuǎn),扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力,取折合系數(shù)=1,軸的計(jì)算應(yīng)力為 軸材料選用45鋼,調(diào)質(zhì),查表得 對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)軸的許用彎應(yīng)力=60 。由于,所以安全。4.6.3二軸上深溝球軸承校核軸承所受徑向力基本額定靜載荷,所以X=1,Y=0。軸向當(dāng)量動(dòng)載荷,為載荷系數(shù),中等沖擊時(shí)=1.5。驗(yàn)算軸承壽命:預(yù)期使用壽命為L(zhǎng)=2830015=72000 h,所以軸承驗(yàn)算合格。5.堆垛機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算5.1堆垛機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇 堆多機(jī)構(gòu)初選電機(jī)時(shí)考慮啟動(dòng)功率按下式計(jì)算: (kW) (5-1)式中: 等速運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的功率即摩擦阻力的功率; 加速機(jī)構(gòu)所需的功率;(1)摩擦阻力功率計(jì)算 回轉(zhuǎn)支撐裝置中的摩擦阻力矩 ();式中 止推軸承中的摩擦阻力矩,; a. 止推軸承中的摩擦阻力矩 ()式中 止推軸承所受的垂直力,N。 徑向軸承的摩擦系數(shù),對(duì)滾動(dòng)軸承取=0.015; 止推軸承的內(nèi)徑與外徑的平均值,m;計(jì)算: =(5100+80)9.81=5689.8 N = mm =0.0925 m = 等速運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的功率即摩擦阻力的功率=0.00726(kW)(2)加速機(jī)構(gòu)所需的功率 (kW) (5-2)式中:搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)慣性阻力矩; 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度,=0.184rad/s;計(jì)算: 回轉(zhuǎn)慣性阻力矩:搬運(yùn)碼垛機(jī)器人回轉(zhuǎn)時(shí)的回轉(zhuǎn)慣性阻力矩由繞回轉(zhuǎn)中心線回轉(zhuǎn)的物品慣性阻力矩和回轉(zhuǎn)部分的慣性阻力矩組成,即 (5-3) = (5-4)式中: 物品對(duì)堆垛平臺(tái)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,; 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人堆垛平臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)的角加速度;計(jì)算: =8=800=32 =4.753 = 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人堆垛機(jī)構(gòu)的慣性阻力矩 () (5-5)式中 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人堆垛機(jī)構(gòu)各部件回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人堆垛機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時(shí)的角加速度;計(jì)算: 柱式回轉(zhuǎn)軸對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 = 堆垛平臺(tái)對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 其中為平臺(tái)質(zhì)量,和為平臺(tái)的長(zhǎng)與寬; = ()所以作用在堆垛機(jī)構(gòu)柱式旋轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)矩為:=152.096+69.817=221.913 所以 (kW) (kW)查3,1-26選擇Y100L6型三星異步電機(jī),額定功率1.5kW, 同步轉(zhuǎn)速1000r/min。5.2堆垛機(jī)構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)構(gòu)中,設(shè)計(jì)一種曲柄滑塊機(jī)構(gòu),來(lái)實(shí)現(xiàn)將每次工作循環(huán)中起升機(jī)構(gòu)運(yùn)送的第一件重物由平臺(tái)邊角運(yùn)送到平臺(tái)中心,見(jiàn)圖(5.2)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中,連桿BD長(zhǎng)度為曲柄AB長(zhǎng)度的二倍AB=200 mm,C處為運(yùn)送重物的托盤。當(dāng)曲柄運(yùn)動(dòng)到b處時(shí)托盤恰好運(yùn)送重物到回轉(zhuǎn)中心,即平臺(tái)中心。堆垛平臺(tái)上為了使重物從平臺(tái)邊緣運(yùn)送到平臺(tái)中心,需要在平臺(tái)上開(kāi)槽,槽的形狀應(yīng)和C點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡相符。圖(5.2)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)5.3槽輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)本機(jī)構(gòu)選用外接徑向槽輪機(jī)構(gòu),機(jī)構(gòu)參數(shù):槽數(shù)Z=4槽間角槽輪每次轉(zhuǎn)位時(shí)曲柄的轉(zhuǎn)角中心距mm曲柄相對(duì)長(zhǎng)度.曲柄長(zhǎng)度 mm槽輪相對(duì)半徑0.707槽輪半徑 mm鎖止弧張角圓銷半徑 mm相對(duì)槽深槽深 mm曲柄軸輪轂相對(duì)直徑,取曲柄軸輪轂直徑 mm鎖止凸弧半徑 mm,取 mm 5.4堆垛機(jī)構(gòu)減速器的選擇 堆垛機(jī)構(gòu)使用CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,傳遞交錯(cuò)軸間的運(yùn)動(dòng)和功率。計(jì)算: =1.51.51.3=2.925kW =1.511.14=1.71kW =221.9131.51.3=432.730 =221.91311.14=252.981 減速器計(jì)算輸入機(jī)械功率,kW;減速器計(jì)算輸入熱功率,kW;減速器計(jì)算輸出機(jī)械轉(zhuǎn)矩,;減速器計(jì)算輸出熱轉(zhuǎn)矩,;減速器實(shí)際輸入功率,=1.5 kW;減速器實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩,=221.913 ;工作載荷系數(shù),查表=1.5;啟動(dòng)頻率系數(shù),查表=1.3;小時(shí)載荷系數(shù),由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)小時(shí)載荷率查表得=1;環(huán)境溫度系數(shù),根據(jù)工作環(huán)境溫度查表得=1.14;根據(jù)計(jì)算結(jié)果,查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè),選擇CW型圓弧圓柱蝸桿減速器,公稱傳動(dòng)比,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min,中心距100 mm,額定輸入功率3.41kW,額定轉(zhuǎn)矩640。5.5堆垛機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 選擇Y100L6型三星異步電機(jī),額定功率1.5kW, 同步轉(zhuǎn)速1000r/min,最大轉(zhuǎn)矩2.2。堆垛機(jī)構(gòu)中,聯(lián)軸器選擇時(shí)應(yīng)根據(jù): (5-6)式中 T 所傳遞轉(zhuǎn)矩的計(jì)算值,; 按載荷組合B計(jì)算的最大轉(zhuǎn)矩,對(duì)高速軸,=(0.70.8),其中為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的允許過(guò)載倍數(shù),查表得Y100L6三相交流異步電機(jī)=2.2,為電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)矩,=9550=7.163,P為電動(dòng)機(jī)額定功率,kW,n為轉(zhuǎn)速,r/min; 聯(lián)軸器許用轉(zhuǎn)矩,由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得 聯(lián)軸器重要程度系數(shù),對(duì)起升機(jī)構(gòu),=1.3; 角度偏差系數(shù),電機(jī)軸處選用UL型彈性聯(lián)軸器,減速器輸出端選用YL型剛性聯(lián)軸器=1;代入公式得:對(duì)于電機(jī)輸出軸 電機(jī)軸徑24mm,變速箱輸入軸徑28mm,輸入轉(zhuǎn)速1000r/min。 對(duì)于低速軸 工作情況系數(shù)查機(jī)械設(shè)計(jì)表141得=2.3。變速箱輸出軸徑48mm,滾筒軸軸徑28mm,轉(zhuǎn)速n=217.140。型號(hào)選擇: 對(duì)于高速軸:從GB/T 58441986查表選用UL5型輪胎式聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩160,許用最大轉(zhuǎn)速4000r/min,軸徑在2435之間,符合要求。 對(duì)于低速軸:從GB/T 58431986查表選用YL10對(duì)中榫型聯(lián)軸器,許用轉(zhuǎn)矩630,許用最大轉(zhuǎn)速7600r/min,軸徑在4560之間,符合要求。5.6堆垛機(jī)構(gòu)軸最小直徑計(jì)算(1)按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度設(shè)計(jì)軸5的最小軸徑: (5-7)式中:扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,; 軸受的扭矩, ; 軸的抗扭截面系數(shù),; 軸5的轉(zhuǎn)速, r/min; P軸傳遞的功率,P =0.048 kW; 計(jì)算截面處軸的直徑,mm; 許用扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力,軸的材料取45號(hào)鋼,查表得=35;計(jì)算: mm結(jié)論為了提高工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中,在生產(chǎn)線上搬運(yùn)重物的效率,節(jié)省勞動(dòng)力,本文設(shè)計(jì)了一種搬運(yùn)桶裝物的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。根據(jù)設(shè)計(jì)要求,對(duì)其機(jī)械本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并畫(huà)