五自由度關節(jié)式機械手結構論文

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五自由度關節(jié)式機械手結構論文 摘 要：通過Solisworks設計完成五自由度機械手，并將其模型 導入ANSYS3進行有限元分析，確保載荷最大狀態(tài)時機械手工作的 安全性，以驗證機械手整體設計的正確性，并及時發(fā)現不足之處予 以優(yōu)化，同時也為后續(xù)控制系統設計打下基礎。 關鍵詞：Solidworks關節(jié)型工業(yè)機器人ANSYS有限元分 析 隨著自動化技術的發(fā)展，工業(yè)機械手的應用場合不斷擴展，在 裝配、噴涂、焊接等各種危險和單調的重復勞動中發(fā)揮重要角色。 這里基于SolidWorks和ANSY院成了一款五自由度關節(jié)式機械手 設計及分析。 1機械手結構方案 關節(jié)式機器人具有很好的作業(yè)適應性，是目前通用工業(yè)機器人 的主要結構形式。 機械手的驅動形式主要有液壓驅動、電驅動、氣動等。液壓驅 動主要用于承載大、要求快速反應場所；氣動具有價格低、適用負 載小、結構簡單等特點，但其難以實現伺服控制；電驅動由于擁有 噪聲低、控制方便、精度高等特點而被廣泛運用 [1]。本設計中采 用伺服電機作為驅動源，通過齒輪、同步帶（輪）等進行傳動。腕 關節(jié)上設計有裝配手爪用法蘭，可以通過更換手爪來實現不同的作 業(yè)任務。 五自由度機械手為基本的關節(jié)式結構，圖 1為其結構簡圖，共