畢業(yè)設計（論文）-六自由度機械手的結構設計

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1、六自由度機械手的結構設計 摘要 為了解決靶場試射的瞎彈的處理問題，即：人員傷亡嚴重、工作環(huán)境惡劣、效率低以及耗資巨大等實際問題，本文設計了一套實用的靶場瞎彈處理裝置。它由機械手代替人工實現自動搜索和排除瞎彈的任務，在處理瞎彈的過程中能充分保證操作人員的安全，而且效率高成本低廉。 本系統為六自由度的機械手，在工業(yè)機器人方面實為難度較大的設計，但本著能源充分利用的原則，本設計的六個自由度全部采用液壓控制，一方面可以充分利用施放車的液壓控制系統；另一方面可以很大程度上減小處理系統的輪廓尺寸，從而減小了能源的無謂的消耗。 關鍵詞：機械手，傳動系統，輔助裝置，手部 全套圖紙加扣 33

2、46389411或3012250582 Structure design of six degree of freedom manipulator Abstract In order to solve the problem of blind projectile firing in shooting range, such as serious casualties, poor working environment, low efficiency and huge cost, a practical target shooting device is designed in this

3、 paper. It is a robot instead of manual operation to automatically search and exclude the task of blind projectile. In the process of dealing with the blind projectile, it can fully ensure the safety of the operator, and it is efficient and low cost. This system is a manipulator with six degrees of

4、 freedom, the industrial robot is difficult to design, but the spirit of making full use of energy principle, the design of the six degrees of freedom with hydraulic control, on the one hand can make full use of the hydraulic control system of cast car; on the other hand, we can greatly reduce the s

5、ize of contour processing the system, thereby reducing unnecessary energy consumption. Key words：Manipulator, transmission system, auxiliary device, hand 目 錄 第1章 緒論 1 1.1 項目的背景和意義 1 1.2 國內外研究發(fā)展的現狀 1 1.3 系統組成 2 1.3.1 總體結構設計 2 1.3.2 系統工作原理 3 1.3.3 分系統設計 4 1.3.4 總體方案的論證分析 4 1.3.5 系統精度分析 5

6、 1.3.6 系統可靠性分析 5 第2章 機械手傳動部分的總體設計 6 2.1 傳動部分的組成和實現 6 2.2 驅動系統的選擇 6 2.3 傳動機構自由度的選擇 8 2.4 傳動機構方案的選擇 9 2.5 傳動機構的坐標變換與運動學分析 11 第3章 機械手傳動部分的結構設計 19 3.1 機械手的結構設計 19 3.1.1 機械手開合行程以及夾持力的計算 20 3.1.2 機械手方案的選擇 21 3.1.3 機械手主要尺寸的確定 23 3.1.4 自鎖彈簧的設計 24 3.2 腕部的設計 24 3.2.1控制手指動作的小油缸的基本參數的確定 25 3.2.2

7、 腕部擺動關節(jié)的設計 27 3.3 伸縮臂的設計 32 3.4 手臂水平擺部分的設計 37 第4章 其他輔助裝置的設計 39 4.1 緩沖和定位 39 4.2 手部傳感器的選擇 40 結 論 44 參考文獻 45 致 謝 46 I 第1章 緒論 第1章 緒論 1.1 項目的背景和意義 隨著科學技術的進步和兵器工業(yè)的迅速發(fā)展，炮彈的研制正以飛快的速度發(fā)展和更新，從而對炮彈的試驗也有更進一步的要求。在炮彈試射的過程中避免不了的會有瞎彈的存在，對于軍用靶場試射的瞎彈的排除一直是一個難以解決的問題，至今尚未得到妥善的解決。對于我國的瞎彈處理一直是由人工將

8、炸藥放置在瞎彈處，然后進行人工引爆。在人工搜索和排除的過程中，避免不了的會有誤觸發(fā)或意外爆炸的情況出現，因而造成了很大的人力、物力的損失。處理瞎彈目前有兩個需要解決的問題：一個是探測和搜索，首先必須探測到瞎彈的位置和狀態(tài)，搜索時不得有遺漏，否則會對工作人員的人身安全構成威脅。因此，為了切實解決以上存在的諸多問題，急需研制一套瞎彈處理系統，該系統應該具備兩大功能：搜索和排除。搜索中不能有盲區(qū)，并且有足夠的速度。排除瞎彈時，處理系統會摹擬人的動作將炸藥放置于瞎彈處，并安全引爆。放置精度接近或等于人工放置的精度。用機械手代替人工，是一套切實可行的技術方案，它可以實現自動搜索，自動排除，從而減少人員傷

9、亡，提高了工作效率。 1.2 國內外研究發(fā)展的現狀 目前，國內外對靶場試射的瞎彈的處理還未有專門的裝置。國外雖然己經有類似的裝置，例如，德國新近研制和生產的一種新型爆炸物遙控處理車已經問世，如圖（ l - l ）所示，該車是根據先前的 MV4 系統的設計與生產經驗制造的。 MV4系統迄今為止已生產了100多輛，銷往世界各地。新系統性能更佳，速度更快，噪聲更小。該車裝有七節(jié)機械手，有一車載式伸縮臂，最大臂展長度為 2 . 8 米，有效負載 30 公斤。驅動馬達和機械手操作馬達由四象限控制系統工作，并且，該車前進和倒退行使可實現無級變速。該車采用全履帶式底盤，具有優(yōu)良的越野機動性；它可以自動完

10、成換裝工具、疊合和伸縮工作臂的常規(guī)操作。該車最多可以安裝 6 具攝像儀，此外還裝有一個專用 X 射線探測系統，從而能在安全的距離上，對目標內部加以檢查。而且可用無線電或電纜來操縱，電纜長 200 米，裝有電纜制式自動纏繞裝置，以免電纜纏結或損壞；該車還裝有一種特殊的冷凍裝置，可以使可疑的爆炸裝置失效。迄今為止，己生產出兩輛，一輛供德國國防部使用，另一輛供生產廠家試驗用，而且價格十分昂貴。 圖1-1 新型爆炸物遙控處理車 但是針對我國國情來說，這套新型爆炸物處理車從國外引進耗資巨大，而且不適合我國的試射靶場。 對于經濟和武器裝備等相對比較落后的我國，極其需要大量的武器研究和試驗工作，因

11、此，對于靶場試射的各種炮彈的處理也變得愈加緊迫。研究一種既適合我國國情又高效安全的靶場瞎彈處理裝置已迫在眉睫了。 1.3 系統組成 根據以上的分析結果，需要研制和設計的這套靶場瞎彈處理系統應該具有如下的功能： ( 1 ) ．大面積快速搜索，迅速找到瞎彈所在位置； ( 2 ) ．使用機械手，放置并完成引爆炸藥的實施工作； ( 3 ) ．通過遠距離的操作，實現安全引爆； ( 4 ) ．利用遙控自由旋轉攝像頭，安全準確地檢查瞎彈處理結果。 1.3.1 總體結構設計 從總體結構上提出頂桿施放式（見圖 1- 2 ) ，地桿施放式（見圖 1 - 3 ) ，自殺爆炸車，遙控施放車（見

12、圖 1 - 4 ）和步行機施放車等五種設計方案。經過反復比較和篩選，最后認定頂置施放式是比較好的一種。它主要由瞎彈探測器、裝甲施放車、上置式施放桿、施放機械手以及控制和攝像監(jiān)控系統組成。 圖1-2 頂桿式施放原理圖 圖1-3 地桿式施放車原理圖 圖1-4 遙控施放車原理圖 1.3.2 系統工作原理 整套系統經過嚴密的科學論證分析，初步認為頂置施放桿式處理系統是比較好的一種方案。（如圖1-2） 它主要由瞎彈探測器、裝置施放車、上置折疊式施放桿、施放機械手以及控制和攝像監(jiān)控系統組成。其工作原理是：當車體行至現場后，收縮的頂置施放桿開始向前伸展，裝在車體前端及左右兩側的探測器

13、開始搜索瞎彈，發(fā)現并鎖定目標，操縱施放裝置，將炸藥施放在瞎彈上（或附近），然后收起施放裝置，退至安全距離遙控引爆炸彈。從而使瞎彈爆炸，達到排除之目的。頂置式施放裝置由液壓或電動推桿控制俯仰。 采用該方案的優(yōu)點是結構簡單，堅固耐用，施放精度較高，控制方便。由于施放桿頂置且可折疊，因此使作業(yè)車輛行進方便，實現高速行駛和快速搜索。但考慮到結構剛度和施放精度，施放桿不能太長，這也成為本方案受限制的主要之處。 1.3.3 分系統設計 系統的原理方案選定之后，應該對其他輔助的設備進行設計或選取。現在對本系統所需的一些輔助裝置進行設計如下： ( 1 ) ．施放車體采用工程車底盤，前大輪驅動，后輪轉

14、向，通過性良好，行動靈活，有利于施放作業(yè)。根據情況，考慮將柴油機改為電瓶動力。車上配有防護裝甲（或全裝甲）。 ( 2 ) ．作業(yè)機械手為對開爪式，油缸控制開合，負載十公斤。通過駕駛室控制。 ( 3 ) ．瞎彈探測器為電磁感應式，探測距離不小于 8 米，用聲光報警。 ( 4 ) ．攝像監(jiān)視系統。采用 CCD 彩色微攝像頭，控制自由平臺，可實現近距離多角度全方位攝像。 1.3.4 總體方案的論證分析 采用頂置施放桿式控制，結構簡單，堅固耐用，施放精度較高，控制方便。由于施放桿頂置而且可折疊，因此行進方便，可高速行使，待開始作業(yè)時再放低速度，而采用地桿式就不易作到這一點?？紤]結構剛度和

15、施放精度，施放桿不能太長，這是本方案受限制之處。若改為遙控車，則可以解決這一問題，但需要作業(yè)車和遙控車兩車作業(yè)，復雜了些，費用也較高，因此，在滿足基本要求的情況下，我們還是采用頂置式施放桿設計。 由于施放車要在自然地表面上行走，必須有良好的通過性。因此我們采用了大前輪深紋輪胎，前輪主動，后輪轉向，基本能夠滿足要求，至于步行機行走機構，雖然通過性最好，但結構過于復雜，成本過高，除非山石路面，不予考慮。 自殺式炸藥車每次損失一輛，雖然簡化設計，但是代價仍然太大，難以接受。而日為降低成本，車體轉小，通過性大受影響。 1.3.5 系統精度分析 系統精度主要有機械手操作精度和頂置施放桿的施放精度

16、兩項。 ( 1 ) ．機械手由于采用對開，而且由液壓缸控制開合，技術成熟，結構也簡單。開合時可控制在 1 毫米以內，足以夾穩(wěn)或妥善放開引爆炸藥。接近炸藥夾持位置時，可以點動，步進精度可高于 1 毫米。 ( 2 ) ．由于施放桿較長，其剛度將是影響施放精度的主要因素。采用伸縮箱式的施放桿可以最大限度地提高其剛度。施放時的位置精度可控制在 0 . 1 米以內，能夠滿足要求。對于要求更高的場合，頂置施放桿的前端再加 0 . 5 - 1 米的接長段，對該接長段進行控制，可以使精度提高近十倍，達到 0 . 01 米（ l 厘米）以內。 1.3.6 系統可靠性分析 可靠性是衡量一個系統在規(guī)定條

17、件下和規(guī)定時間內完成規(guī)定功能的能力，對于本文所論述的靶場瞎彈處理系統來說，保證其可靠性是十分重要的?，F在從三個方面分述如下： ( 1 ) ．施放的可靠性由于施放機械手的操作精度和施放桿的定位精度都較高，這就保證了施放的可靠性。另外，施放機械手及其驅動和控制機構等全部是成熟的在用技術，很多都采用標準件，十分可靠。 ( 2 ) ．引爆的可靠性炸藥引爆采用遠距離線控或無線遙控，采用雙重編碼控制，誤觸發(fā)概率幾乎為零。 ( 3 ) ．防護的可靠性由于施放桿長達 8 - 12 米，在這個距離外操作，加上防護裝甲，完全可以保證操作人員的安全。當然，采用遙控施放車，可以在百米之外進行操作，絕對安全

18、。 45 第2章 機械手傳動部分的總體設計 第2章 機械手傳動部分的總體設計 2.1 傳動部分的組成和實現 前一章己經概述了整套系統由瞎彈探測器、裝置施放車、上置折疊式施放桿以及施放機械手、攝像監(jiān)控系統組成，其中探測器的作用是：探測、搜索瞎彈的方位，發(fā)現及鎖定目標后，通知系統施放炸藥，并時時反饋施放精度。裝置施放車能使整套系統在靶區(qū)內行進，實現較大范圍搜索并且起到保護系統裝置和人員的人身安全的作用。上置折疊式施放桿應該起到施放車和施放機械手的聯接作用，從而避免控制人員與瞎彈距離太近，導致意外事故的發(fā)生。鑒于車體的防護作用以及安全操作范圍，該施放桿的長度應該達到 8 -12 米

19、。若使施放桿伸出 8 -12 米，由于材料本身的重量，將產生較大的力矩和應力，因而對結構進行必要的優(yōu)化，以獲得較小的外部輪廓尺寸和重量，滿足設計要求成為本設計的重點之處。施放機械手的作用是能摹擬人的手部動作，抓取和施放炸藥?？刂坪捅O(jiān)控系統的作用是及時處理系統反饋的各種數據，在整個系統中起人的大腦的作用，指揮執(zhí)行部分按預定要求動作。 1 ．技術指標 ( 1 ) ．車體行進速度 15 公里／小時； ( 2 ) ．搜索速度＞ 10 公頃（ 105 米 2 ) ／小時； ( 3 ) ．施放車車體長度為 4 米； ( 4 ) ．工作臂長度為 8 米； ( 5 ) ．機械手承載重量：

20、 10 千克； ( 6 ) ．施放精度＜ 01 米。 2 ．系統對傳動部分的技術要求主要有以下幾點： （1） 機械手的重量約5kg ，采用 3cm×5cm×8cm 的立方型的炸藥包； （2） 施放桿的長度至少8m ，可實現折疊式伸縮，以減小其非工作狀態(tài)時的尺寸； （3） 施放精度小于 0 . lm ; （4） 機械手應能夠自鎖，以免出現系統故障時炸藥會失落，造成意外事故的發(fā)生。 2.2 驅動系統的選擇 傳動機構的驅動系統是直接使各運動部件運動的機構，對工作機的性能和功能影響很大。如果沒有有效的伺服系統，無論是機械手具有多么高的智能和優(yōu)越的傳感器，也是無濟于事。一個系統

21、的驅動與控制方式是根據它的特點并結合生產工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本低的方式。 本傳動系統的運動動作自由度多，運動速度快，驅動元件本身為安裝在活動的機架（手臂或轉臺上），這些特點要求驅動系統的設計必須做到外形小、重量輕、工作穩(wěn)定可靠。另外，由于要實現多點定位，工作程序又能靈活多變，所以須采用伺服系統，使其功能得以實現。 目前，驅動系統方式主要有液壓驅動、電氣驅動、氣壓驅動、機械聯動這幾種驅動方式，它們各有優(yōu)點之處。一臺工業(yè)機器人或機械手可以只采用一種方式驅動，也可以采用幾種方式聯合驅動，使用單位有氣壓站的盡量選用氣壓驅動。為便于選擇，表 2 - 1 對各

22、種驅動方式的特點進行了比較。 現在我們對靶場瞎彈處理系統的工作狀況進行一些簡單必要的分析： 1 ．靶場的地理位置 它可能處于人跡罕至的大沙漠，也可能處在空曠平坦的草原，亦或坎坷起伏的丘陵，這就決定了作業(yè)現場供電設備或有或無，為使設計的系統有更廣泛的適應性，驅動系統不可能使用大型的電機。 2 ．爆炸的隨機性 瞎彈爆炸的機率雖然不高，但隨機性強，而且機械手直接抓取和施放的是炸藥，對于響應慢、動作不平穩(wěn)、有沖擊的氣動方式也須慎重考慮。而且對于空曠的靶場氣壓也不易獲得。因此，利用氣壓驅動也是不科學的。 3 ．環(huán)境的復雜性靶場的地理位置的復雜性決定了本系統工作環(huán)境的惡劣性，它可

23、能布滿了灰塵、泥土甚至是腐蝕性的介質。因此，要求本機械手必須具有驅動力大、耐腐蝕、耐沖擊、耐振動等特點。 鑒于液壓驅動方式的許多優(yōu)點，如：操作力大、體積小、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動、自鎖方便、并能在中間位置停止等，這正是本系統作業(yè)所需。至于其防爆能力較差、漏油等缺點可以通過改進其液壓缸的工藝來得以克服。另外，液壓驅動方式中液壓源部分可以與施放車輛共用，從而更大地減少了車體負載和成本。綜合考慮以上各種因素，驅動方式選用液壓輔以機械、電動來實現系統的功能。 表2-1 驅動方式的比較 驅 動 方 式 優(yōu) 點 缺 點 成 本 適應范圍 液 壓 操作力大，體積小，動作平穩(wěn)，

24、耐沖擊，耐振動，易控制 對油液過濾和液壓件密封要求高，油液豁度隨溫度變化 較高 廣泛 電 動 較液壓方便，信號傳遞容易，響應快捷，驅動力大，維修和使用方便 需要減速機構，而且須步進電機， DC 伺服電機和 AS 伺服電機 較高 廣泛 氣 動 氣源方便，維修簡單，易獲得高速度，防火防爆，漏氣對環(huán)境無害 操作力小，體積大，由于空氣的可壓縮性，大速度不易控制，響應慢，運動不平穩(wěn)，有沖擊 低 較廣泛 機 械 傳動可靠、工作速度高、成本低 須使用液、電、氣等力源，適用專一，結構龐大 高 較窄 2.3 傳動機構自由度的選擇 目前工業(yè)機械手主要有以下幾種：直

25、角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式以及關節(jié)式，視具體情況設計成具體的類型，或加以取舍，以達到設計的目的。如圖 2 - 1 。 圖2-1 機械手的坐標形式 經過初步考慮后，擬采取方案（C），其優(yōu)點在于機械手與機座之間有回轉副 1 ，可以實現機械手在較大的扇形（或圓形）平面上搜索，該回轉副之上采用另一與之垂直方向的回轉副 2 ，可以使機械手在垂直面內擺動，從而使機械手把炸藥從車中送至地面成為可能，然后夾持炸藥的手指開始動作，將炸藥成功地放置在瞎彈附近。最上面的移動副 3 可以實現較大行程的動作。因為人必須在 8 - 12 米這個安全范圍外操縱，這一限制因素使得該移動副必須具備足夠的強度和剛

26、度，這也是本方案成功的關鍵。 2.4 傳動機構方案的選擇 經過以上幾節(jié)的比較和分析，初步確定如下三種方案： 1 ．頂桿式（如圖 2 - 2 ) 采用伸縮臂式的桿，臂前端接有機械手，桿的伸縮由三級伸縮液壓缸帶動，桿的水平擺動由回轉擺動缸控制，同時桿上下垂直方向的擺動亦由變幅液壓缸控制，同時臂前端機械手通過肩部擺動缸和肘部擺動缸亦可實現水平和垂直面上的轉動。 本方案的優(yōu)點在于：控制簡單，結構緊湊，可在伸縮缸的前端接一段垂直或水平方向回轉的小臂，運用系統本身的攝像和監(jiān)控系 圖2-2 頂桿式傳動機構結構原本圖 統對小臂進行監(jiān)控，使放置的精度幾倍甚至十幾倍的增加，從而使整套系統對環(huán)

27、境的適應能力更強。可以廣泛地應用在沙灘、草地、山地、戈壁、丘陵等復雜地形。這種傳動機構存在的不足之處是：伸縮臂較長而且重量較大，工作時易失穩(wěn)，這要求設計者必須對伸縮臂進行優(yōu)化，從而設計出質量輕而又符合要求的伸縮臂。 2 ．折疊桿式（如圖 2 - 3 ) 圖2-3 折疊桿式傳動機構原理圖 本機構采用兩個桿進行傳動，每一個桿分別由一個液壓缸控制，桿 1 與支架鉸接，支架與回轉臺固結，整個機構類似于工程機械中的挖掘機構，機械手鉸接與桿 2 的頂部，達到準確地運送炸藥的目的。 本方案可以優(yōu)化桿1和桿2 的尺寸，使桿2可以回折至桿1之下，減少非工作狀態(tài)時的空間，控制比較簡單，工作精度高。但

28、是，該方案在結構上較龐大，而且重量較第一種方案要大得多。 3 ．折疊伸縮式（如圖 2 - 4 ) 本方案采用一系列等長折疊的桿組，這些桿兩兩十字交叉又鉸接在一起，類似于縮放尺?？拷圀w的兩桿端部與液壓缸兩端部鉸接，這樣當液壓缸伸縮時，兩桿的夾角發(fā)生變化，從而將機械手送出去，臂的俯仰由另一液壓缸控制。 本方案的缺陷在于：傳動部分由許多桿件組成，桿件越多其剛度、強度就越差；桿件少反而使橫向尺寸變大，整個機構也變得龐大，因而不易實現。 圖2-4 折疊伸縮式傳動機構原理圖 綜合考慮各種因素，方案 1 較其它兩種方案更容易實現。在選用伸縮式液壓缸時，擬采用三級伸縮液壓缸（因為液壓缸的級數

29、越多，油缸的自重就越大，隨之須有更為龐大的配套系統），每級最大行程確定為 3200m ，其最小的活塞桿直徑為小 40mm ，直接向專業(yè)廠家訂購該液壓缸即可。 因為第三級伸縮桿的直徑較小，并且行程較長，同時，加之與其聯接的機械手和炸藥的重量，勢必使活塞桿產生相當大的變形乃至折斷。因而，必須設計一個箱式伸縮臂，以增大強度和剛度，使活塞桿只承受軸向載荷，而不承受徑向載荷，保證機構的正常運作。這些將在以后各章節(jié)寧里點分紹。 2.5 傳動機構的坐標變換與運動學分析 傳動機構的結構形式被選定之后，其運動系統也就基本上確定了。當運動系統比較簡單、自由度數目少時，可以直接根據手部把持中心的位置坐標給定每

30、一個軸的位置控制指令。但是，對于象本系統這樣運動復雜、自由度多的運動系統，直接向各軸發(fā)出位置指令就相當困難。這就需要用坐標變換的方法來求解向各軸發(fā)出的位置指令值。 對于本系統共有六個自由度，如圖 2 - 5 所示。其六個自由度分別為：臂部有回轉，俯仰，以及沿臂部的伸縮 R1 ；腕部有回轉自由度，及水平方向的回轉，以及手部的伸縮 R2 。 一．運動方程的建立 機械手的運動方程包括位移方程、速度方程和加速度方程?？梢酝ㄟ^多級坐標變換數學表達式及其一階、二階導數求得。 從機座的固定坐標系的原點O ，經過繞 Z 軸的回轉變換 T1 () , 沿 Z 軸的平移變換 T2( L1 ) ，繞 Y 軸

31、的回轉變換 T3（β），繞 x 1軸的回轉變換 T4 （），沿Y1，軸的平移變換 T5 ( L2 + R ) ，繞 y 2軸的回轉變換T6（）和沿Y2軸的平移變換T7（L3），最后變換到手部中心（O3），如果已知手部的動坐標系中一點的坐標為（ x3 , y3 , z3 ) ，將此點坐標位置變換成固定坐標系｛O: X , Y , Z ｝中的位置時，其變換過程如下： （2-1） 圖2-5 球坐標型機械手運動系統圖 簡化后得： （2-2） 當X3

32、、Y3、Z3均等于零時，并將其代入（2-2）式，即可得到手部把持中心的位移方程為： （2-3） 式中、、為常數，分別為、、的最小長度，R1為手臂伸縮的長度。從手部把持中心的位移方程（2-3），可以求得手部把持中心的速度和加速度方程。 （2-4） 式中： ------ 手臂繞z軸的回轉角速度； ------ 手臂的俯仰角速度； ------ 手臂的伸縮速度。 加速度方程為： （2-5） 式中：

33、 ------ 手臂繞z軸的回轉角速度； ------ 手臂的俯仰角速度； ------ 手臂的伸縮速度。 二．手部方向余弦方程的建立 從圖2-5可知，手部動坐標系{O3：x3,y3,z3}只經過繞z軸、x1軸、y2軸的三次回轉變換，故方向余弦矩陣方程為： (2-6) 將，，的變換矩陣代入上式即得： （2-7） 化簡后得： （2-8） 從上式可知，手部x3軸的方向余弦方程為： (2-9) 手部y3軸的方向余弦方程為：

34、 (2-10) 手部z3軸的方向余弦方程為： (2-11) 三．機械手的運動學分析 關于機器人運動學方面的著作非常多，其中包括大量的有關機器人分析、設計以及控制方面的教科書。 本傳動機構為六自由度的機械手，現采用逆運動學分析的方法，對機械手的運動進行分析。 所謂逆運動學分析的思路為：將六自由度機械手分解為位置結構和姿態(tài)結構，利用轉換矩陣法對兩結構進行分析，在此基礎上建立機械手的運動學求逆算法，與一般的迭代算法或優(yōu)化算法相比較，本算法收斂速度快［ 45 '

35、 ，而且能得到滿足約束的全部解，與解析方法相比較，它具有通用性的優(yōu)點，尤其適用于機器人仿真系統中。 一般情況下，機械手的前三個關節(jié)影響末端工作點的位置，后三個關節(jié)決定工件坐標系的姿態(tài)，各關節(jié)坐標系之間采用標準的 D-H矩陣，即： （2-12） 其中Ci=cosi，Si=sini，c→cos，s→sin；Lib：Ai中表示姿態(tài)轉換矩陣的3×3子矩陣。 設末端工作點位姿以表示，則： (2-13) 將機械手分解為位置結構和姿態(tài)結構，從（2-13）式可以得到：

36、 （2-14） (2-15) 對于非耦合式機械手，可以從直接求得 (，，)T，從而利用（2-14）求解前三個關節(jié)變量，再由（2-15）求解后三個關節(jié)變量；對于耦合結構的機械手，根據（2-14）和（2-15）交替迭代得到整個機械手的逆解。 迭代過程如下： （1）取初值，，均為0°； （2）根據 (2-16) 以及位置結構綜合的內容求解前三個關節(jié)變量，（2-16）式中的(，，)T為末端參照點在工具坐標系內的位置； （3）根據

37、（2-15）式及姿態(tài)結構綜合的內容求解后三個關節(jié)變量； （4）利用新得到的，，，重新計算(，，)T，并判斷與原位置的偏差，達到精度則已獲得解，否則返回（2）以新點重復上述過程。 在六自由度機器人運動學逆解的解系研究方面， Rastegar , Roth 和 Scheinman 通過非結構性證明建立了 32 組解系，后由Duffy 和 Crane 加以結構化，并由 Primrose 將其減少到 16 組。然而，只有 Lee 和 Liang才對一般機器人的運動學逆解給出了結構化的處理方法。 Manseur和 Doty，給出了有16 組運動學逆解的機器人實例。在本文中不在贅述。 四．機械手位姿

38、的計算機仿真 為了驗證運動分析表達式的正確性，用 TurboCZ . O 編制了仿真程序。該程序先給出機械手 6 個關節(jié)角在允許范圍內任意賦值，由運動學正解算得機械手末端位姿，再由機械手末端位姿逆解算得到諸多可能解；然后，驗證其是否包括了先前指定機械手的 6 個關節(jié)角。程序流程圖如圖 2-6 所示。仿真結果如下：先給各關節(jié)角按以下賦值： ，，，，， 計算出各項位姿矩陣為： 然后反解，得出的仿真結果如下： ， ， ， ， ， 程序運行結果證明：只要機械手各關節(jié)角在給定范圍內選取，得到的可能解就一定包括初始賦值，這表明理論表達式是正確的。 第3

39、章 機械手傳動部分的結構設計 第3章 機械手傳動部分的結構設計 前一章中己經確定了上置頂桿式的執(zhí)行機構，并且確定了執(zhí)行機構的驅動方式主要為液壓驅動。整個執(zhí)行機構的運作過程是： 發(fā)現目標——啟動手臂——夾持炸藥——運送炸藥——施放炸藥——回收手臂——退出安全地帶 在本結構設計過程中，為了保證機械手的施放處理精度，必須遵循從端部到根部的設計原則。 3.1 機械手的結構設計 手部機構是直接與炸藥接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前，根據被抓取工件的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙的不同，在工業(yè)生產中使用著多種形式的手部機構，最常見的是鉗爪式、磁吸式和氣吸式，后兩種手部機構的原理超出

40、了人手的功能范圍。其中，鉗爪式手部機構是較常用的一種。對于鉗爪式的手部機構的選用要點是： 1 ．應具有足夠的夾緊力，機器人的手部機構靠鉗爪夾緊工件后把工件從一個位置移動到另一個位置，由于工件本身的重量以及移動過程中產生的慣性力和振動等，鉗爪必須具有足夠的夾緊力，才能防止工件在移動過程中脫落。一般要求夾緊力為工件重量的 2 - 3 倍。 2 ．應具有足夠的張開角，鉗爪為抓取和松開工件，必須具有足夠大的張開角來適應較大的直徑范圍，而且夾持工件的中心位置變化要小（即定位誤差?。τ谝苿邮姐Q爪要有足夠大的移動范圍。 3 ．應能保證工件的可靠定位，為了使鉗爪和被夾持的工件保持準確的相對位置，必

41、須根據被抓取工件的形狀，選用相應的鉗爪形狀來定位。 4．應具有足夠的強度和剛度，鉗爪除受到被夾持的工件的反作用力外，還受到機器人手部在運動過程中產生的慣性力和振動的影響，沒有足夠的強度和剛度會發(fā)生折斷或彎曲變形，因此對于受力較大的鉗爪應進行必要的強度、剛度的計算。 5．應適應被抓取對象的要求，即要適應工件的形狀、工件被抓取部位的尺寸以及適應工作位置的狀況。 6．盡可能具有一定的通用性，鉗爪一般專用性很強，在可能的情況下，應考慮到產品零件的更換。為適應不同形狀和尺寸的要求，可將鉗爪制成組合式結構，迅速更換不同的鉗爪部件及附件來擴大手部機構的使用范圍。也可以在設計時適當選取其結構尺寸和

42、參數以擴大其使用范圍。以下就根據上面的幾點要求來進行手部結構和尺寸的設計。 3.1.1 機械手開合行程以及夾持力的計算 機械手工作的對象是炸藥，因此，手指開合行程過大，會導致機械手尺寸的增加，重量成本也相應增加；行程過小，反而達不到設計的目的。同樣，手指的夾持力過大，可能會使炸藥在夾持過程中爆炸，導致意外事故的發(fā)生；夾持力過小，不能夾牢炸藥，也會使施放精度等技術要求受到影響。在確定這兩個主要參數之前，設計者必須了解炸藥的一些主要參數。炸藥主要為鐵制的立方體盒狀 ( 30mm×50mm×80mm ) ，重量約為10公斤，其內部裝有遙控引爆的接收裝置。我們采用對開合夾持手指，選擇 A 面及其對

43、應的側面為夾持面。這樣放置炸藥時會更穩(wěn)。手指張開時，為手指最大距離Smax≥2L = 2×50 =100mm。 則：單爪行程 S = ( Smax- L ) / 2 = ( 100-50 ) / 2 = 25mm ，即單爪行程25mm。 手部加在工件上的夾緊力是設計機械手的主要依據，必須對其大小方向，方向進行分析計算。 一般來說，夾緊力必須克服重力產生的靜載荷，以及由于物體運動狀態(tài)的變化產生的動載荷（慣性力或慣性力矩），以使其保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對工件夾緊力可按以下公式計算： (kgf) 式中：—安全系數，通常取1.2~2.0，本系統中取2.0； —工作情況

44、系數，主要考慮慣性力的影響，可按估算，為機械手在搬運過程中的加速度的絕對值（m/s2）； —方位系數，根據手指與工件形狀以及手指與工件的位置不同進行選定。 例如，手指水平放置，夾持水平放置的物體時，K3區(qū)0.5，手指水平放置（或垂直放置），夾持垂直放置的物體，K3取4～5，（V型指取4，平指取5）。本機械手綜合考慮各個方面的因素采用水平放置機械手，水平放置的炸藥。故，K3取0.5，則：K2=1+0.1×5=1.5。 對本系統而言： kgf ； N取160N。 此外，機械手上還應該裝有負責感知夾持炸藥的觸覺傳感器和感知夾持力的壓覺傳感器以及滑動覺傳感器等，這由系統的另

45、一部份設計。在此不贅述。 3.1.2 機械手方案的選擇 隨著高科技的發(fā)展，智能機械技術已經相當成熟，對于鉗爪式機械手已經出現很多種類型。針對本系統來說，擬考慮以下幾種適用方案。 方案一：蝸輪蝸桿式手部機構（見圖 3 - 1 ) 工作原理是：當蝸桿在電動機的驅動下左右旋轉時，與其相嚙合的兩個蝸輪將繞各自的軸線同時向相反方向轉動，因而，使分別與它們固聯的兩個手指作夾持或施放動作。這種機械手自鎖性能好，夾持力比較大，但快速性較差，另外，它須使用電機，可能增大機構端部的重量。 圖3-1 渦輪蝸桿式機械手 方案二：平行桿機構型機械手（見圖 3 - 2 ) 這種結構形式的機械手，因其

46、在開閉過程中始終保持手指處于平行狀態(tài)，所以，不論工件的尺寸如何，都能較容易夾持住。其中，大桿的一端與直線運動件鉸接，另一端與手指鉸接，小桿的長度為大桿的一半，其一端用鉸鏈與大桿的中部相連，另一端鉸鏈在固定件上，當直線運動件（如液壓油缸）向下移動時，手指作夾持動作，向上移動時，即可施放。 這種結構的手不機構結構簡單，但是存在兩個問題，一個是鉗手的張開角較小，另外，被夾持工件的尺寸公差對夾緊力影響較大。 圖3-2 平行桿機構型機械手 圖3-3 平行桿限位式機械手 方案三：平行限位式機械手（見圖 3 - 3 ) 這種方案的工作原理是：指套與作直線運動的油缸固聯，活塞桿前后運動帶動

47、導塊在指套里來回動作，導塊通過兩平行等長的連桿與手指鉸接在一起：手指又通過限位螺釘的限位，只能在指套中左右運動，在導塊的牽引下，手指左右對開合，完成對工件的夾持和釋放作用。此外，由于限位螺釘的作用，對機構略加改進，就可以擴大行程，以適合不同型號的炸藥。 通過上述幾種方案的比較分析：蝸輪蝸桿式機械手的自鎖性好，夾持力大，但快速性差；另外，因為使用到電機，可能會增大端部的重量。平行限位式機械手的原理較為簡單，不僅手爪是平行開閉，而且在開閉過程中是強制聯動，若制造時采用重疊加工的方法，便可以制成更高精度的機械手。此外，采用小油缸直接充當腕部，可以減小手部的重量，這比平行桿機構型機械手更易實現。

48、綜上所述，選擇平行桿限位式機械手較好，至于其自鎖性，只要在兩手指之間加上一個拉伸彈簧即可達到要求。具體結構可參見附圖中的機械手裝配圖。 3.1.3 機械手主要尺寸的確定 合理地確定一個子系統的主要結構尺寸，選用合理的材料以及加工方法是保證系統功能實現的一個重要環(huán)節(jié)。對于本設計方案中的手部，需加以考慮的因素很多，但主要是夾持施放方便，相互之間不產生干涉，可以實現自鎖等因素。其原理如圖 3 - 4 所示。 由圖可知，當銷軸由 1 位置運動至 2 位置時，手指實現偏離中軸線運動，即施放動作；當銷軸由 2 號位置直線運動到 1 號位置時，手指實現向中軸線運動，即夾持動作。 已知條件是： h =

49、 25mm （前面己經論證），為避免手指與導塊的干涉， H ≥ 30mm , α的角度不能太小，否則作用在手指上的垂直分力小，沿手指方向上的分力大，使手指夾持困難。取 15° ≤α＜β，β＜90°，根據控制手指開合的小油缸的行程系列，取 S = 30mm ，由數學公式知： ——（1） ——（2） ——（3） 取H=30mm，則有R=60mm，α=30°，β=66.44° 滿足設計要求。 圖3-4 機械手單指工作原理圖 3.1.4 自鎖彈簧的設計 欲設計出合理尺寸的彈簧，必須對單個手指進行

50、受力分析。如圖3-5所示，即為當手指夾緊炸彈時的力分析。為，D的位置不確定，N為160N，易知： 對A點：由力矩平衡得： ——① 對B點：由力矩平衡得： ——② 由于受結構的限制，可以將拉伸彈簧的作用點放置在連桿的頭部，則上面兩個方程可解。將數據代入并計算得，，即：確定了夾緊時彈簧的拉力。 圖3-5 手指夾持炸藥時的力分析 選擇彈簧的材料是由于彈簧工作過程可能受到沖擊載荷。因為本系統彈簧主要受壓縮的作用力，故選用圓柱螺旋壓縮彈簧，并選用硅錳彈簧鋼作為其材料，這種鋼（例如 60SiZMnA ）中因加入了硅，故可以顯著地提高彈性極限，并提高了回火穩(wěn)定性，因而可在更高的溫度

51、下回火，從而得到良好的力學性能。具體計算過程從略。最后選定彈簧的尺寸為： 1 ．彈簧的中徑為 18mm ，外徑為 22mm ; 2 ．彈簧的圈數為 10 圈，此彈簧的極限工作載荷可達到 500N ; 3 ．該彈簧的結構選定為兩端鉤環(huán)。 3.2 腕部的設計 工業(yè)機器人的腕部是聯接手部和臂部的部件，起支承手部的作用。設計腕部時所依據的原則是： 1 ．結構盡量緊湊、重量盡量輕。對于自由度數目較多以及驅動力要求較大的腕部，結構設計矛盾較為突出，因為對于腕部每一個自由度就要相應配有一套驅動件和執(zhí)行件，要使腕部在較小的空間內同時容納幾套元件，困難較大。從現有結構來看，用油缸直接驅動的腕

52、部，一般只有兩個自由度，用機械傳動的腕部可具有三個自由度。根據這一原則，本設計采用液壓油缸直接驅動的腕部，從而減小腕部的重量。 2 ．轉動靈活、密封性要好。對于這種利用機械手自動處理的系統，轉動靈活和密封是極為重要的，本設計直接利用擺動液壓缸就是為了增大其轉動的范圍和增加其轉動的靈活性的。 3 ．注意解決好腕部與手部、臂部的連接；各個自由度的位置檢測、管線布置（尤其是通向手部的管線布置）以及潤滑、維修、調整等問題。對于本系統的控制管線全部從腕部的內部通過，既保證了安全又美觀。 4 ．要適應工作環(huán)境的需要。對于高溫作業(yè)和在腐蝕性介質中工作的工業(yè)機器人或機械手，其腕部與手部經常在高溫區(qū)

53、域或腐蝕性介質中停留與操作，直接受到環(huán)境的影響，所以一定要采取相應的措施。對于本傳動部分，其材料必須經過特殊的工藝處理，以增強其抗腐蝕等惡劣環(huán)境的能力。 本系統中的機械手腕部主要由液壓油缸直接控制，根據以上對腕部設計的要求分析，現分別對腕部的相應結構進行設計。 3.2.1控制手指動作的小油缸的基本參數的確定 選定小油缸的基本參數主要是為了結構聯接的需要。 1 ．工作壓力的確定 液壓缸的工作壓力主要是根據液壓設備來確定的，對不同用途的液壓設備，由于工作條件的不同，通常采用的壓力范圍也不同。設計時，可以參考表 3-1 的數據。 表（3 - l ) 設備 機床 農機或中型 工程

54、機械 液壓機、重型機、起重機、運輸機械 工作壓力（Mpa） 0.8～10 10～16 20～32 本設計屬于中型工程機械，初步確定系統的工作壓力為10Mpa。 2. 小油缸內徑D和活塞桿直徑d的確定 本設計采用單活塞雙作用差動缸，其簡圖見圖3-6。 圖3-6 小油缸的機構簡圖 ①．最大工作負載： 式中：—穩(wěn)定工作狀態(tài)下的靜負載，[]為N； —啟動狀態(tài)下的磨擦阻力，[]為N； —啟動慣性阻力，[]為N； 計算得 ②．速比 式中： —活塞桿縮回速度，[]為m/s； —活塞桿伸出速度，[]為m/s； D—

55、液壓缸內徑，[D]為m； d—活塞桿直徑，[D]為m. 則得： 式中：—最大工作負載，[]為N； —該液壓缸最大工作壓力，[]為MPa； —回油背壓，按一般推薦數據，取0.5 MPa； —液壓缸機械效率。 —活塞桿直徑，取速比，可得到d=0.56D。 取 D = 18mm ，則 d = 10mm 。 再由《 機械設計手冊 》查得，此液壓缸的外徑 D = 18mm ，其重量約為 2 . okg 。因為該液壓缸所聯接的機械手的重量以及炸藥的重量皆不太重，所以可以直接將該液壓缸作為機械手的腕部。 3.2

56、.2 腕部擺動關節(jié)的設計 機械手的腕部是直接聯接手部和臂部的部件，起支承手部的作用。為了使手部處于空間任意方向，要求腕部實現對空間三坐標軸 X 、 Y 、 Z 的轉動，即具有沿 XY 平面回轉和 YZ 平面的回轉。 就具體情況而言，需要對機械手手部的方位進行較為精確的監(jiān)控。因此，須設計一個在水平面擺動的自由度和垂直面內擺動的自由度，從而能使機械手在大臂的伸縮帶動下，端部貼近地面的情況下啟動腕部，順利完成工作任務（圖 3 -7 為腕部自由度示意圖）。 圖3-7 腕部自由度的示意圖 1 ．回轉關節(jié)方案的選擇 方案一：步進電機式回轉關節(jié) 靠安裝步進電機帶動回轉關節(jié)旋轉，從而實現小臂和

57、手的俯仰和擺動，這種控制方式簡單，但是可能由于電機的自重較大而受到限制。 方案二：液壓缸關節(jié)（如圖 3 - 8 ) 這種關節(jié)通過液壓缸的兩端鉸接在兩臂上，實現小臂的俯仰運動，但是由于受到油缸尺寸的限制，擺動角α會小于 90。，甚至更小。 圖3-8 液壓缸關節(jié) 方案三：齒輪齒條式關節(jié)（如圖 3 -9 ) 圖3-9 齒輪齒條式關節(jié) 這種關節(jié)由鉸接在大臂上的齒條缸控制，液壓缸的伸縮帶動齒條直線運動，從而使得與之嚙合的齒輪旋轉，小臂固聯在齒輪上。這種方式的關節(jié)擺動角比方案二要大得多。 方案四：液壓擺動缸關節(jié) 可以采用單葉片式液壓擺動缸，動片與小臂聯接，定片與大臂聯接，擺動缸動作

58、，使小臂繞大臂端部旋轉。這種結構的優(yōu)點是質量輕，制造成本低，可直接向生產廠家訂購。 綜合比較以上幾種形式的回轉關節(jié)的設計方案，認為方案四更符合本系統的各方面要求，故選擇本方案設計液壓擺動缸腕部。 2.腕部擺動缸的主要參數計算 ①腕部YZ平面的擺動液壓港的主要尺寸 對于擺動缸而言，當輸入壓力油時，葉片軸往返輸出的扭矩均為： 推導出： 式中： —滿載啟動狀態(tài)最大負載力矩，[MR]為N·m； R — 缸體內孔半徑，[R]為m； r — 輸出軸半徑，[r]為m； D2— 缸體內孔直徑，[D2]為m； D1— 輸出軸直徑，[D1]為m；

59、 b — 沿軸向的葉片寬度，[b]為m； p — 液壓缸進油壓力，[p]為MPa — 回油背壓，取0.5MPa — 液壓缸機械效率。 取D2=80mm，則D1=0.4 D2=32mm。 ②. 腕部XY平面的擺液壓缸的主要尺寸 取，則。 手腕擺動時，需要克服腕部的磨擦阻力矩，炸藥重心的偏重力矩以及腕部啟動時的慣性阻力矩，即。腕部的結構簡圖如圖3-10。 圖3-10 手部對回轉中心的轉動慣性力 上圖中，整個擺動缸帶動小液壓缸，機械手及炸藥繞回轉缸的軸旋轉。由于零件較多且形狀各異，計算其各個零件對回轉中心O的慣性矩變得十分復雜，而且在工程上也沒有這個必要。可以將各個

60、部件的重心位置估計出來，然而乘上一個適當的系數加以修正。 式中： J—手臂回轉部件對回轉中心的轉動慣量（kg·m2） — 受臂回轉啟動時加速（或減速）段運轉的角速度（rad/s） — 啟動段所需的時間（s） — 零件對自身形心的轉動慣量（kg·m2） —作為重心位置的質點對手臂回轉中心的轉動慣量（kg·m2） （—回轉半徑（m），G—回轉部件的重量） 對炸藥： 炸藥為長方體件，則： 由與的比較可知，遠大于，可以將忽略不計，在以下的計算中也進行類似的處理。 對機械手部分：整個手部質量約為2kg，其質心距轉動中心距離約

61、為250mm， 對小油缸：整個小油缸的質量約為2.5kg，其質心距轉動中心的距離約為125mm. （其中k取1.5） 啟動時近似考慮作習加速運動，啟動時間為1秒，角速度 則： 根據擺缸的轉矩公式： 式中：—葉片的寬度（m） —擺動缸轉軸的半徑（mm） —擺動缸內徑的半徑（mm） — 進油口壓力（Pa） —出油口的壓力（Pa） 設計時使用的缸體的主要參數為： b=14mm，=12mm，=20mm，=10Mpa，/=0.2 則： 因為該驅動力矩用以克服摩擦阻力矩和小臂

62、的回轉的慣性力矩，通過比較計算可知， T 顯然滿足。 3.3 伸縮臂的設計 臂部是工業(yè)機器人的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，并改變手部在空間的位置。工業(yè)機器人的臂部一般具有 2 - 3 個自由度，即：伸縮、回轉、俯仰或升降。由于臂部總重量較大，受力一般較復雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的靜、動載荷，尤其是高速運動時，將產生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位的準確性。臂部運動部分零部件的重量直接影響著臂部結構的剛度和強度。工業(yè)機器人的臂部一般與控制系統和驅動系統一起安裝在機身（或機座）上，機身可以固定式的，也可以是行走式的。臂部的結構形式必須根據機

63、器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。同時，設計時必須考慮到手臂的受力情況、油（氣）缸及導向裝置的布置、內部管路與手腕的連接形式等因素。因此設計機械手的臂部時應該滿足下面幾點要求： 1 ．剛度大為防止臂部在運動過程中產生過大的變形，手臂的截面形狀選擇的是矩形箱式伸縮臂。 2 ．導向性好為防止手臂在直移運動中，沿運動軸線發(fā)生相對轉動，可以設置導向裝置，或設計方形、花鍵等形式的臂桿。在本設計中采用了導向塊以防止手臂的相對轉動。 3 ．偏重力矩小所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承回轉軸所產生的靜力矩。為提高機器人的運動速度，要盡量減小臂部運動部分的重量，以減小偏重

64、力矩和整個手臂對回轉軸的轉動慣量。在設計過程中，利用了箱式伸縮臂、擺動缸以及液壓缸直接驅動腕部等方案以減小偏重力矩。 4 ．運動平穩(wěn)、定位精度高由于臂部運動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運動既不平穩(wěn)，定位精度也不會高。故應盡量減小臂部運動部分的重量，使結構緊湊、重量輕，同時要采取一定形式的緩沖措施。 本系統要求操作人員在 8 - 10 米的安全范圍外作業(yè)，因而啟動機械手將炸藥送至指定范圍之外即成為本執(zhí)行系統的關鍵。由于距離較大，而且隨之產生一系列函待解決的問題。為使伸縮臂結構緊湊，重量輕且又完全可行，查閱相關文獻資料，設計出一種箱式伸縮臂方案。 （一）．伸縮臂液

65、壓缸的有關尺寸 前一章中也論述了該伸縮臂的動力部分是多級液壓伸縮缸，根據液壓缸的尺寸計算可得： 取d1=56mm，則d=0.7d1=40mm，d2=80dmm。即活塞直徑分別為φ40mm，φ56mm，外徑為φ90mm，該液壓缸亦須向專業(yè)生產廠家訂購。主要結構參數如圖3-11。 根據需要行程為3200mm /級，因為該行程較大而且伸縮缸的活塞桿直徑小，故設計一種導向機構 —— 箱式伸縮臂，圖 3 - 12 是外臂的示意圖，中臂在外臂中滑動，焊接于外臂內的導向塊在滑動中起到導向的作用。通過螺栓將外臂固定在伸縮缸的外缸體上。 對手臂結構的要求一是重量盡量輕，以達到靈活，運動響應速

66、度快，節(jié)約材料、動力以及成本等，同時減少運動的沖擊；二是要有足夠的剛度，以保證精度和定位精度。手臂的結構設計的重點是驅動力矩的計算和偏重力矩的計算。 圖3-11 三級伸縮臂示意圖 圖3-12 外臂的示意圖 （二）．驅動力矩的計算 根據手臂運動的軌跡，驅動力矩可以按下述情況來計算： 水平伸縮運動時，主要克服摩擦阻力和慣性力 式中：—摩擦阻力，應包括手臂與伸縮導軌之間的摩擦阻力 ，活塞與裝置處的摩擦阻力。 —手臂在啟動的過程中的慣性力，其大小可按下式計算： 其中：G—手部中移動部件的重量（N）； g—重力加速度（m/s2） —啟動或制動前后速度差（m/s） —啟動厪制動所需的時間（s） 初定參數：， 則， 與液壓缸的機械效率有關。 式中：—輸入液壓油壓力（Mpa）本系統中的16Mpa， —輸出液壓油壓力（Mpa）一般取/=0.2， —液壓缸各磨擦表面的磨擦力，則： （三）偏重力矩計算 偏重力矩就是手臂懸伸部分的全部零件重量（作用