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1、自動裝料機(jī)(裝袋機(jī)、打包機(jī))的控制方案
此方案廣泛用于木耳裝載機(jī)、打包機(jī)、裝袋機(jī)、裝料機(jī)等。本文詳細(xì)介紹了其控制部分實(shí)現(xiàn)思路及技術(shù)方案,可供工程師參考。
方案中使用的直流無刷電機(jī)驅(qū)動器需要具有以下功能:485通訊,力矩調(diào)節(jié),電流自動檢測及控制,啟動及剎車緩沖時間配置,支持0-5V模擬信號,支持PLC脈沖及開關(guān)量信號,帶過流及堵轉(zhuǎn)保護(hù)功能。
方案中使用電機(jī)為120度有感無刷電機(jī)。
控制過程中需要使用的調(diào)試軟件及MODBUS-RTU協(xié)議請參考相關(guān)資料。
需用器材:
帶485通訊及力矩調(diào)節(jié)功能的直流無刷電機(jī)驅(qū)動器,48V 500W無刷電機(jī),PLC(需要支持485通訊,也可以用其他支持48
2、5通訊的上位機(jī)),限位開關(guān)若干。
裝料機(jī)運(yùn)動過程:
此套設(shè)備實(shí)現(xiàn)的是一個壓料(或裝袋)的過程。電機(jī)從A點(diǎn)正轉(zhuǎn)運(yùn)動到B點(diǎn)停止,此時開始裝料,在B點(diǎn)時有反向力推動電機(jī)反轉(zhuǎn)向C點(diǎn)運(yùn)動(C點(diǎn)位于A點(diǎn)與B點(diǎn)之間某一位置);而電機(jī)需有一個正轉(zhuǎn)方向的力來對抗此反向推力,且此力大小可調(diào)。推動反轉(zhuǎn)運(yùn)動到C點(diǎn)后(C是A與B之間的某一點(diǎn)),正?;氐紸點(diǎn)停止。A與B之間速度可調(diào),B與C之間力矩可調(diào)。
控制方案: 使用485通訊控制
第一步:拖動電機(jī)由A點(diǎn)運(yùn)作到B點(diǎn),或在A,B點(diǎn)裝限位開關(guān)(不接開關(guān)可以使用堵轉(zhuǎn)停機(jī)方式)讓電機(jī)在A、B點(diǎn)運(yùn)行測量A與B總行程,讀取轉(zhuǎn)動位置(0X0024和0X0025寄存器,看總行
3、程值);
第二步:用位置控制方式,給定轉(zhuǎn)動位置(0X0046和0X0047寄存器)即開始測量的總行程,電機(jī)便會運(yùn)行到B點(diǎn)停止;
第三步:檢測電機(jī)轉(zhuǎn)動位置(0X0024和0X0025寄存器,看是否等于總行程和完成狀態(tài)(寄存器0X0023是否行程完成),當(dāng)行程完成時電機(jī)在B點(diǎn)停止。此時切換到占空比/力矩方式(在寄存器0X0042給定一個正數(shù)值占空比)(切換后力矩可調(diào),可以用485通訊修改電流值,也可以用手排至撥碼開關(guān)切換實(shí)現(xiàn))。此時由于反向推力的存在,電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài),配置最大負(fù)載電流大?。拇嫫鳎┘纯筛淖傿到C點(diǎn)運(yùn)行中的正向力矩。
第4步:到達(dá)C點(diǎn),裝袋過程完成,給給定轉(zhuǎn)動位置(0X004
4、6和0X0047寄存器)0,電機(jī)便會運(yùn)行到A點(diǎn)停止;
可能的故障表現(xiàn)及處理方法:
1、樣機(jī)使用了尤奈特48V/500W電機(jī)。若“電機(jī)學(xué)習(xí)成功了,但操作就霍爾錯誤”,或“反復(fù)學(xué)習(xí)平均6次中有一次失敗,學(xué)習(xí)成功過程中每次轉(zhuǎn)動位置不等,有時相差幾十個位置,不是每次增加一個轉(zhuǎn)動位置”,是因?yàn)檫@款電機(jī)售價(jià)便宜,其電機(jī)線與霍爾線包裹在一條電纜包里,干擾特別大。
2、使用PLC掃描寄存器的時候,若電機(jī)出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象怎么解決?PLC掃描的時候,是將所掃描的寄存器里的值都寫入一邊,先掃0X0040寫停止,再掃0X0042寫速度,反復(fù)執(zhí)行則以過程,就出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象。
3、若驅(qū)動器密封在箱子里,中途
5、接線脫落或重新接線,PLC如何讓驅(qū)動器學(xué)習(xí)?
解答:上電如果學(xué)習(xí)狀態(tài)是“未學(xué)習(xí)”,操作會提示“先學(xué)習(xí)”。如果之前已以配置或?qū)W習(xí)過狀態(tài)顯示“已學(xué)習(xí)”,操作會提示“霍爾錯誤”。
0X00E1 支持03,06功能碼,當(dāng)寫值1時啟動學(xué)習(xí),之后讀取狀態(tài),讀到是1的時候,證明還在學(xué)習(xí),是0的時候已經(jīng)停止。
當(dāng)0X00E1讀出是0的時候,電機(jī)已經(jīng)停止,學(xué)習(xí)完成,再讀取0X00E2寄存器,0是準(zhǔn)備學(xué)習(xí),1是正在學(xué)習(xí),2是正在停止,3是學(xué)習(xí)成功,4是學(xué)習(xí)失敗。
先對0X00E1寄存器寫1,開始學(xué)習(xí)。此時讀取0X00E1的值,當(dāng)其為0時,再讀取0X00E2的值,看學(xué)習(xí)結(jié)果。
4、4
6、85模式下,電位器最小調(diào)不到0,只能調(diào)到0.6V,這是什么原因?
解答:電機(jī)學(xué)習(xí)后,電機(jī)轉(zhuǎn)動方向與工程師期望方向的相反,于是變換了線序。但是線序變化后,有時能正常轉(zhuǎn),有時能轉(zhuǎn)但不正常,電機(jī)一頓一頓的,不提示錯誤;或者有時會提示錯誤。
原因:電機(jī)霍爾信號的線序交換后共有6種接法,只有一種是可以正常工作的,還有一種可以正常運(yùn)行,但是剎車等其他操作會出現(xiàn)異常,有2種會異常運(yùn)行,有2種不能運(yùn)行。
建議:把電機(jī)的線標(biāo)上序號,都按照一種順序接線。如果中途脫落,請按照標(biāo)明的線序重新連接。若電機(jī)霍爾信號的線序改變,請重新學(xué)習(xí)。IN1/IN2/IN3都接電位器,若轉(zhuǎn)動其中一個電位器,在軟件界面監(jiān)控里的IN1、IN2、IN3的電壓會有其中一個電位器的影響,波動。
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