可編程控制器（PLC步進電動機電機控制分析研究電氣工程及其自動化專業(yè)

《可編程控制器（PLC步進電動機電機控制分析研究電氣工程及其自動化專業(yè)》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《可編程控制器（PLC步進電動機電機控制分析研究電氣工程及其自動化專業(yè)（37頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

1、摘 要 本文介紹了有關(guān)PLC的基本概念，PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)。其次了解PLC的主要特點和工作過程，讓我們認識到PLC的未來展望。 步進電動機是一種控制精度極高的電動機 ，在工業(yè)上有著廣泛的應用， 論文在簡要介紹步進電機的工作原理和控制原則之后 ，采用可編程控制（PLC）對步進電動機進行控制的設計方法進行了介紹 ，給出了控制系統(tǒng)的硬件， 軟件設計方法 ，實際應用表明了設計的有效性。在PLC步進電機控制系統(tǒng)中，輸入到其線圈繞組中的

2、脈沖數(shù)或脈沖頻率可控制步進電動機的角位移和轉(zhuǎn)速，在給步進電機的各線圈繞組輸入脈沖時需要進行脈沖分配器分配脈沖，脈沖分配可以由軟件進行設計，也可以由硬件組成。以OMRON的C系列P型機為例，此論文討論步進電機的PLC控制系統(tǒng)的軟件設計方法。介紹了plc控制步進電動機的一種應用方法 ，并論述了其編程過程。 關(guān)鍵詞: 可編程控制器（PLC），步進電動機， 電機控制 Abstract This paper introduced the basic concepts of the PLC, PLC is a specialist in industrial environments

3、 and the application of digital design of the operation of electronic computing devices. At present, the PLC has been widely used in the domestic and foreign steel, petroleum, chemicals, electric power, building materials, machinery manufacturing, automotive, textile, transportation, environmental p

4、rotection, culture , entertainment, and other industries. Secondly understanding of the main features of PLC and the work process, let us recognize that the future outlook for PLC. Stepper motor is a high precision motor control in a wide range of industrial applications, the paper briefly introduc

5、ed the working principle of stepper motor and control principles, with the introduction of programmable controller (PLC) on the stepper motor control methods for the design, the control system is the hardware, software, design methods. Practical application shows the effectiveness of the design. In

6、the PLC stepper motor control system, enter its coil windings in the pulse, or the pulse frequency can be controlled stepper motor speed and the angular displacement, to the stepper motor coil winding of the input pulse, the need for distribution of pulse distributor Pulse, pulse distribution can be

7、 designed by the software, hardware components can be. OMRON to the C Series P-type-for example, the paper on the PLC stepper motor control system software design method. It introduced a stepper motor control of plc applications, discussed the programming process. Key words: Programmable Logic C

8、ontroller (PLC) , Stepper motor, Motor control 目 錄 第一章 前 言----------------------------------------------------5 第二章 PLC的基本概況---------------------------------------------- 7 2．1 可編程控制器（PLC）的簡介----------------------------------7 2．2 PLC的特點-----------------------------------

9、-------------- 8 2．3 PLC的工作過程-------------------------------------------- 10 2．4 PLC的發(fā)展歷史-------------------------------------------- 10 2．5 PLC的國內(nèi)外狀況------------------------------------------ 11 2．6 PLC的未來展望-------------------------------------------- 13 2．7 PLC的市場情況---------------------------

10、----------------- 13 第三章 步進電動機的簡介-------------------------------------------15 3．1 步進電動機的定義------------------------------------------15 3．2 步進電動機的特色------------------------------------------15 3．3 步進電動機的種類------------------------------------------16 3．4 步進電動機的工作原理-------------------------------

11、-------16 第四章 PLC控制步進電機方法的研究----------------------------18 4．1 引言------------------------------------------------------18 4．2 PLC的基本結(jié)構(gòu)-------------------------------------------- 18 4．3 控制方法及研究--------------------------------------------18 4.3.1 FP1的特殊功能簡介---------------------------------------

12、--18 4.3.2 步進電機的速度控制----------------------------------------19 4.3.3 控制系統(tǒng)的程序運行---------------------------------------20 4．4 結(jié)束語----------------------------------------------------21 第五章 步進電機的PLC控制系統(tǒng)設計--------------------------------- 22 5．1 引言---------------------------------------------------

13、---22 5．2 步進電動機PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖設計----------------------22 5．3 步進電動機PLC控制系統(tǒng)梯形圖設計-------------------------- 22 第六章 步進電動機的PLC控制--------------------------------------- 25 6．1 引言------------------------------------------------------25 6．2 微型步進電動機的運行原理----------------------------------25 6．3 PLC控制-----

14、--------------------------------------------- 27 6．4 結(jié)束語----------------------------------------------------31 第七章 結(jié) 論-------------------------------------------------- 32 7．1 結(jié)論------------------------------------------------------32 7．2 展望----------------------------------------------------

15、--32 致 謝------------------------------------------------------------34 參 考 文 獻-------------------------------------------------------35 第一章 前　　言 PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。目前，PLC在國內(nèi)外已廣

16、泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。 1.開關(guān)量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 2.模擬量控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC

17、廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。 3.運動控制 PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。如可驅(qū)動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。 4.過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PI

18、D模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。 5.數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 PLC還有一種說法是:產(chǎn)品生命周期（product

19、life cycle）觀念，簡稱PLC，是把一個產(chǎn)品的銷售歷史比作象人的生命周期一樣，要經(jīng)歷出生、成長、成熟、老化、死亡等階段。就產(chǎn)品而言，也就是要經(jīng)歷一個開發(fā)、引進、成長、成熟、衰退的階段。 1） 產(chǎn)品開發(fā)期：從開發(fā)產(chǎn)品的設想到產(chǎn)品制造成功的時期。此期間該產(chǎn)品銷售額為零，公司投資不斷增加。 2） 引進期：新產(chǎn)品新上市，銷售緩慢。由于引進產(chǎn)品的費用太高，初期通常利潤偏低或為負數(shù)，但此時沒有或只有極少的競爭者。 3） 成長期：產(chǎn)品經(jīng)過一段時間已有相當知名度，銷售快速增長，利潤也顯著增加。但由于市場及利潤成長較快，容易吸引更多的競爭者。 4） 成熟期：此時市場成長趨勢減緩或飽和，產(chǎn)品已被大

20、多數(shù)潛在購買者所接受，利潤在達到頂點后逐漸走下坡路。此時市場競爭激烈，公司為保持產(chǎn)品地位需投入大量的營銷費用。 5） 衰退期：這期間產(chǎn)品銷售量顯著衰退，利潤也大幅度滑落。優(yōu)勝劣汰，市場競爭者也越來越少。 第二章 PLC的基本概況 2.1 可編程控制器（PLC）的簡介 20世紀60年代末第一臺可編程控制器研制成功并獲得應用，當時它主要用于順序控制，進行邏輯運算，故稱“可編程序控制器”，簡稱PLC（Programmable logic Controller）,進入80年代，由于計算機技術(shù)與微電子技術(shù)的飛速發(fā)展，極大的推動了PLC的發(fā)展，使其功能日益增強，已遠遠超出當邏輯控制和順

21、序控制的范圍，故稱為“可編程控制器” 簡稱PC（Programmable Controller）。但因PC容易與“個人計算機” （Personal Computer）渾淆，所以人們?nèi)粤晳T用PLC作為可編程控制器的縮寫。在1987年國際電工委員會（International Electrical Committee）頒布的PLC標準草案中對PLC做了如下定義： PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程

22、。PLC及其有關(guān)的外圍設備都應該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設計。 可程序邏輯控制器（PLC，Programmable Logic Controller），乃是一種固態(tài)電子裝置，主要利用輸入/輸出裝置的回授信號及儲存程序，控制機械或程序的操作。在工廠自動化（FA）系統(tǒng)中，PLC因為具備價格便宜、系統(tǒng)穩(wěn)定及環(huán)境適應性佳的特點，故一直為自動化業(yè)界所采用。近幾年來，各PLC制造廠家無不致力于新機種的研發(fā)，所以在CPU 處理速度、擴展模塊及通訊的功能上，相較于早期PLC控制器，已有長足的進展。PLC 能儲存如順序指令、定時器指令、計數(shù)器指令、演算指令、數(shù)據(jù)控制指令以及通訊

23、指令，并且以控制工業(yè)的機械裝置及流程。如圖2-1所示為PLC 在應用方面的概念圖。 圖 2-1 PLC 在應用方面的概念圖 PLC 是以微處理機為基礎，綜合了計算器與自動化技術(shù)而開發(fā)的工業(yè)控制裝置，這種控制器按照 IEC 國際標準的定義是可程序邏輯控制器又稱為PC 或PLC。這種裝置，內(nèi)部儲存預先編寫相應的程序， 待輸入輸出連接完成之后，PLC 運行這個程序，便可自動完成預定的操作，屬于一種程序記憶型的電子控制裝置，亦可視為一般的繼電器或定時器、計數(shù)器等集合體。 目前PLC控制技術(shù)已在世界范圍內(nèi)廣為流行，PLC控制技術(shù)已成為當前和今后電機控制的主要手段和重要的基礎設備之一。 2.

24、2 PLC的特點 PLC經(jīng)過三十多年的發(fā)展。日益完善，與傳統(tǒng)繼電接觸器控制相比較，具有如下特點： 1. 可靠性高，抗干擾能力強 高可靠性是電氣控制設備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時間高達30萬小時。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時間則更長。從PLC的機外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警

25、報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。 2. 配套齊全，功能完善，適用性強 PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。 3. 易學易用，深受工程技術(shù)人員歡迎

26、 PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用PLC的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。 4. 系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造 PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。 5. 體積小，重量輕

27、，能耗低 以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。 2.3 PLC的工作過程 PLC大多采用成批輸入/輸出的周期掃描方式工作，按用戶程序的先后次序逐條運行。一個完整的周期可分為三個階段： 1. 輸入刷新階段 程序開始時，監(jiān)控程序使機器以掃描方式逐個輸入所有輸入端口上的信號，并依次存入對應的輸入映象寄存器。 2. 程序處理階段 所有的輸入端口采樣結(jié)束后，即開始進行邏輯運算處理，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從第一條開始，逐條加以執(zhí)行，并將相應的邏輯運行結(jié)果，存入對應的中間元件

28、和輸出元件映象寄存器，當最后一條控制程序執(zhí)行完畢后，即轉(zhuǎn)入輸出刷新處理。 3. 輸出刷新階段 將輸出元件映象寄存器的內(nèi)容，從第一個輸出端口開始，到最后一個結(jié)束，依次讀入對應的輸出鎖存器，從而驅(qū)動輸出器件形成可編程的實際輸出。 2.4 PLC的發(fā)展歷史 1968年美國GM(通用汽車)公司提出取代繼電器控制裝置的要求，第二年美國數(shù)字公司研制出了第一代可編程序控制器，滿足了GM公司裝配線的要求。隨著集成電路技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有第五代PLC產(chǎn)品了。 在以改變幾何形狀和機械性能為特征的制造工業(yè)和以物理變化和化學變化將原料轉(zhuǎn)化成產(chǎn)品為特征的過程工業(yè)中，除了以連續(xù)量為主的反饋

29、控制外，特別在制造工業(yè)中存在了大量的開關(guān)量為主的開環(huán)的順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作號按照時序動作;另外還有與順序、時序無關(guān)的按照邏輯關(guān)系進行連鎖保護動作的控制;以及大量的開關(guān)量、脈沖量、計時、計數(shù)器、模擬量的越限報警等狀態(tài)量為主的—離散量的數(shù)據(jù)采集監(jiān)視。由于這些控制和監(jiān)視的要求，所以PLC發(fā)展成了取代繼電器線路和進行順序控制為主的產(chǎn)品。在多年的生產(chǎn)實踐中，逐漸形成了PLC、DCS與IPC三足鼎立之勢，還有其它的單回路智能式調(diào)節(jié)器等在市場上占一定的百分比。 在80年代至90年代中期，是PLC發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為30～40%。由于PLC機聯(lián)系處理模擬能力和網(wǎng)絡方面功能的進步

30、，擠占了一部分DCS的市場(過程控制)并逐漸壟斷了污水處理等行業(yè)，但是由于工業(yè)PC(IPC)的出現(xiàn)，特別是近年來現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展，IPC和DCS也擠占了一部分PLC市場，所以近年來PLC增長速度，總的說是漸緩。目前全世界有200多廠家生產(chǎn)300多品種PLC產(chǎn)品，主要應用在汽車(23%)、糧食加工(16.4%)、化學/制藥(14.6%)、金屬/礦山(11.5%)、紙漿/造紙(11.3%)等行業(yè)。 2.5 PLC的國內(nèi)外狀況 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關(guān)系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制

31、系統(tǒng)來實現(xiàn)的。1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國數(shù)字設備公司（DEC）研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化的手段應用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱Programmable ,是世界上公認的第一臺PLC。 限于當時的元器件條件及計算機發(fā)展水平，早期的PLC主要由分立元件和中小規(guī)模集成電路組成，可以完成簡單的邏輯控制及定時、計數(shù)功能。20世紀70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計算機特征的工業(yè)控制裝置。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使

32、用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運算及處理的計算機存儲元件都以繼電器命名。此時的PLC為微機技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。個人計算機（簡稱PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點，可編程序控制器定名為Programmable Logic Controller（PLC）。 20世紀70年代中末期，可編程控制器進入實用化發(fā)展階段，計算機技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運算速度、超小型體積、更可靠的工業(yè)抗干擾設計、模擬量運算、PID功能及極高的性價比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀80年代初，可編程控制

33、器在先進工業(yè)國家中已獲得廣泛應用。這個時期可編程控制器發(fā)展的特點是大規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這個階段的另一個特點是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標志著可編程控制器已步入成熟階段。 上世紀80年代至90年代中期，是PLC發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為30～40%。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡能力得到大幅度提高，PLC逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。 20世紀末期，可編程控制器的發(fā)展特點是更加適應于現(xiàn)代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來說，這個時期發(fā)展了大型機和超小型機；從控制能

34、力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了各種人機界面單元、通信單元，使應用可編程控制器的工業(yè)控制設備的配套更加容易。目前，可編程控制器在機械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領域的應用都得到了長足的發(fā)展。 我國可編程控制器的引進、應用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開放開始的。最初是在引進設備中大量使用了可編程控制器。接下來在各種企業(yè)的生產(chǎn)設備及產(chǎn)品中不斷擴大了PLC的應用。目前，我國自己已可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。上海東屋電氣有限公司生產(chǎn)的CF系列、杭州機床電器廠生產(chǎn)的DKK及D系列、大連組合機床研究所生產(chǎn)的S系列

35、、蘇州電子計算機廠生產(chǎn)的YZ系列等多種產(chǎn)品已具備了一定的規(guī)模并在工業(yè)產(chǎn)品中獲得了應用。此外，無錫華光公司、上海鄉(xiāng)島公司等中外合資企業(yè)也是我國比較著名的PLC生產(chǎn)廠家?？梢灶A期，隨著我國現(xiàn)代化進程的深入，PLC在我國將有更廣闊的應用天地。 2.6 PLC的未來展望 21世紀，PLC會有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計算機技術(shù)的新成果會更多地應用于可編程控制器的設計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設備會更好地適應各種工業(yè)控制場合的需求；從市場

36、上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。目前的計算機集散控制系統(tǒng)DCS（Distributed Control System）中已有大量的可編程控制器應用。伴隨著計算機網(wǎng)絡的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡和國際通用網(wǎng)絡的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領域發(fā)揮越來越大的作用。 2.7 PLC的市場情況 國內(nèi)PLC生產(chǎn)廠約30家，但沒有形成頗具規(guī)模的生產(chǎn)能力和名牌產(chǎn)品，還 有一部分是以

37、仿制、來件組裝或“貼牌”方式生產(chǎn)，因此可以說PLC在我國未形成制造產(chǎn)業(yè)。作為原理、技術(shù)和工藝均無尖端技術(shù)難度的產(chǎn)品，只要努力，是能形成制造產(chǎn)業(yè)的。 在PLC應用方面，我國是很活躍的，近年來每年約新投入10萬臺套PLC產(chǎn)品，年銷售額30億元人民幣，應用的行業(yè)也很廣。但是與其它國家相比，在機械加工及生產(chǎn)線方面的應用，還需要加大投入。我國市場上流行的有如下幾家PLC產(chǎn)品: 1. 施耐德公司，包括早期天津儀表廠引進莫迪康公司的產(chǎn)品，目前有Quantum、Premium、Momentum等產(chǎn)品; 2. 羅克韋爾公司(包括AB公司)PLC產(chǎn)品，目前有SLC、Micro Logix、Contr

38、ol Logix等產(chǎn)品; 3. 西門子公司的產(chǎn)品，目前有SIMATIC S7-400/300/200系列產(chǎn)品; 4. GE公司的產(chǎn)品;日本歐姆龍、三菱、富士、松下等公司產(chǎn)品。 PLC的市場的潛力是巨大的，不僅在我國，即使在工業(yè)發(fā)達的日本也有調(diào)查表明，PLC配套的機電一體化產(chǎn)品的比例占42%，采用繼電器、接觸器控制尚有24%。所以說，需要應用PLC的場合還很多，在我國就更是如此了。 從技術(shù)創(chuàng)新的角度看，我國大中型企業(yè)還要大力發(fā)展CIMS(計算機集成制造系統(tǒng))，在機械制造廠要形成FMS柔性制造系統(tǒng)，PLC是基礎，所以PLC市場是廣闊的。 PLC具有穩(wěn)定可靠、價格便宜、功能

39、齊全、應用靈活方便、操作維護方便的優(yōu)點，這是它能持久的占有市場的根本原因。 第三章 步進電動機的簡介 3.1 步進電動機的定義 電動機是將一種電脈沖信號變換成相應的角位移或直線位移的機電執(zhí)行元件，每當輸入一個點脈沖時，它便轉(zhuǎn)過一個固定的角度稱為步距角β，簡稱為步距。脈沖一個一個輸入，電動機便一步一步地轉(zhuǎn)動，步進電動機便因之而命名。 3.2 步進電動機的特色 步進電動機具有自身的特色．歸納起來有： 1）可以用數(shù)字信號直接進行開環(huán)控制，整個系統(tǒng)簡單廉價。 2) 位移與輸入脈沖信號數(shù)相對應，步距誤差不長期積累，可以組成結(jié)構(gòu)較為簡單而又具有—定精度的開環(huán)

40、控制系統(tǒng)，也可在要求更高招度時組成閑環(huán)控制系統(tǒng)。 3) 無刷，電動機本體部件少，可靠性高。 4) 易于起動、停止、正反轉(zhuǎn)及變速．響應性也好 5) 停止時，可有自鎖能力。 6) 步距角選擇范圍大，可在幾十角分至180度大范圍內(nèi)選擇。在小步距情況下通?？梢栽诔退傧赂咿D(zhuǎn)矩穩(wěn)定運行、通常可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動負載。 7) 速度可在相當寬范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。同時用一臺控制器控制幾臺步進電動機可使它們完全同步運行。 8) 步進電動機帶慣性負載的能力較差。 9) 由于存在失步和共振，因此步進電動機的加減速方法根據(jù)利用狀態(tài)的不向而復雜化。 10) 不能直接使用普通的交直流電源驅(qū)動。 3.3

41、 步進電動機的種類 目前常用的有三種步進電動機： 1. 反應式步進電動機(VR)。反應式步進電動機結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角?。坏珓討B(tài)性能差。 2. 永磁式步進電動機(PM)。永磁式步進電動機出力大，動態(tài)性能好；但步距角大。 3. 混合式步進電動機(HB)?；旌鲜讲竭M電動機綜合了反應式、永磁式步進電動機兩者的優(yōu)點，它的步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是目前性能最高的步進電動機。它有時也稱作永磁感應子式步進電動 3.4 步進電動機的工作原理 圖 3-1 三相反應式步進電動機的結(jié)構(gòu)示意圖 1——定子 2——轉(zhuǎn)子 3——定子繞組 圖3-1是最常見的三相反應式步進電動機的剖面示意

42、圖。電機的定子上有六個均布的磁極，其夾角是60。各磁極上套有線圈，按圖3-1連成A、B、C三相繞組。轉(zhuǎn)子上均布40個小齒。所以每個齒的齒距為θE=360/40=9，而定子每個磁極的極弧上也有5個小齒，且定子和轉(zhuǎn)子的齒距和齒寬均相同。由于定子和轉(zhuǎn)子的小齒數(shù)目分別是30和40，其比值是一分數(shù)，這就產(chǎn)生了所謂的齒錯位的情況。若以A相磁極小齒和轉(zhuǎn)子的小齒對齊，如圖3-1，那么B相和C相磁極的齒就會分別和轉(zhuǎn)子齒相錯三分之一的齒距，即3。因此，B、C極下的磁阻比A磁極下的磁阻大。若給B相通電，B相繞組產(chǎn)生定子磁場，其磁力線穿越B相磁極，并力圖按磁阻最小的路徑閉合，這就使轉(zhuǎn)子受到反應轉(zhuǎn)矩（磁阻轉(zhuǎn)矩）的作用而

43、轉(zhuǎn)動，直到B磁極上的齒與轉(zhuǎn)子齒對齊，恰好轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過3；此時A、C磁極下的齒又分別與轉(zhuǎn)子齒錯開三分之一齒距。接著停止對B相繞組通電，而改為C相繞組通電，同理受反應轉(zhuǎn)矩的作用，轉(zhuǎn)子按順時針方向再轉(zhuǎn)過3。依次類推，當三相繞組按A→B→C→A順序循環(huán)通電時，轉(zhuǎn)子會按順時針方向，以每個通電脈沖轉(zhuǎn)動3的規(guī)律步進式轉(zhuǎn)動起來。若改變通電順序，按A→C→B→A順序循環(huán)通電，則轉(zhuǎn)子就按逆時針方向以每個通電脈沖轉(zhuǎn)動3的規(guī)律轉(zhuǎn)動。因為每一瞬間只有一相繞組通電，并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電，故稱為單三拍運行方式。單三拍運行時的步矩角θb為30。三相步進電動機還有兩種通電方式，它們分別是雙三拍運行，即按AB→BC→CA→AB

44、順序循環(huán)通電的方式，以及單、雙六拍運行，即按A→AB→B→BC→C→CA→A順序循環(huán)通電的方式。六拍運行時的步矩角將減小一半。反應式步進電動機的步距角可按下式計算： θb=360/NEr (3-1) 式中 Er——轉(zhuǎn)子齒數(shù)； N——運行拍數(shù)，N=km，m為步進電動機的繞組相數(shù)，k=1或2。 第四章 PLC控制步進電機方法的研究 4.1 引言 隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器有了突飛猛進的發(fā)展，其功能已遠遠超出了邏輯控制、順序控制的范圍，它與計算機有效結(jié)合，可進行模擬量控制，具有遠程通信功能等。有人將其稱為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱（即P

45、LC，機器人，CAD/CAM）之一。目前可編程序控制器（Programmable Controller）簡稱PLC已廣泛應用于冶金、礦業(yè)、機械、輕工等領域，為工業(yè)自動化提供了有力的工具。 4.2 PLC的基本結(jié)構(gòu) PLC采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要包括CPU、RAM、ROM和輸入/輸出接口電路等。如果把PLC看作一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)由輸入變量-PLC-輸出變量組成，外部的各種開關(guān)信號、模擬信號、傳感器檢測的信號均作為PLC的輸入變量，它們經(jīng)PLC外部端子輸入到內(nèi)部寄存器中，經(jīng)PLC內(nèi)部邏輯運算或其它各種運算、處理后送到輸出端子，它們是PLC的輸出變量，由這些輸出變量對外圍設備進行各種控制。

46、 4.3 控制方法及研究 4.3.1 FP1的特殊功能簡介 (1) 脈沖輸出 FP1的輸出端Y7可輸出脈沖，脈沖頻率可通過軟件編程進行調(diào)節(jié)，其輸出頻率范圍為360Hz～5kHz。 (2) 高速計數(shù)器（HSC） FP1內(nèi)部有高速計數(shù)器，可同時輸入兩路脈沖，最高計數(shù)頻率為10kHz，計數(shù)范圍-8388608～+8388607。 (3) 輸入延時濾波 FP1的輸入端采用輸入延時濾波，可防止因開關(guān)機械抖動帶來的不可靠性，其延時時間可根據(jù)需要進行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為1ms～128ms。 (4) 中斷功能 FP1的中斷有兩種類型，一種是外部硬中斷，一種是內(nèi)部定時中斷。 4.3.2

47、步進電機的速度控制 FP1有一條SPD0指令，該指令配合HSC和Y7的脈沖輸出功能可實現(xiàn)速度及位置控制。速度控制梯形圖見圖4-1，控制方式參數(shù)見圖4-2，脈沖輸出頻率設定曲線見圖4-3。 圖 4-1 速度控制梯形圖 圖 4-2 控制方式參數(shù) 圖 4-3 脈沖輸出頻率設定曲線 4.3.3 控制系統(tǒng)的程序運行 圖 4-4 控制系統(tǒng)原理圖 圖4-4是控制系統(tǒng)的原理接線圖，圖4-4中Y7輸出的脈沖作為步進電機的時鐘脈沖，經(jīng)驅(qū)動器產(chǎn)生節(jié)拍脈沖，控制步進電機運轉(zhuǎn)。同時Y7接至PLC的輸入接點X0，并經(jīng)X0送至PLC內(nèi)部的HSC。HSC計數(shù)Y7的脈沖數(shù)，當達到預定值時

48、發(fā)生中斷，使Y7的脈沖頻率切換至下一參數(shù)，從而實現(xiàn)較準確的位置控制。實現(xiàn)這一控制的梯形圖見圖4-5。 圖 4-5 控制梯形圖 控制系統(tǒng)的運行程序：第一句是將DT9044和DT9045清零，即為HSC進行計數(shù)做準備;第二句～第五句是建立參數(shù)表，參數(shù)存放在以DT20為首地址的數(shù)據(jù)寄存器區(qū);最后一句是啟動SPD0指令，執(zhí)行到這句則從DT20開始取出設定的參數(shù)并完成相應的控制要求。 由第一句可知第一個參數(shù)是K0，是PULSE方式的特征值，由此規(guī)定了輸出方式。第二個參數(shù)是K70，對應脈沖頻率為500Hz，于是Y7發(fā)出頻率為500Hz的脈沖。第三個參數(shù)是K1000，即按此頻率發(fā)1000個脈沖

49、后則切換到下一個頻率。而下一個頻率即最后一個參數(shù)是K0，所以當執(zhí)行到這一步時脈沖停止，于是電機停轉(zhuǎn)。故當運行此程序時即可使步進電機按照規(guī)定的速度、預定的轉(zhuǎn)數(shù)驅(qū)動控制對象，使之達到預定位置后自動停止。 4.4 結(jié)束語 利用可編程序控制器可以方便地實現(xiàn)對電機速度和位置的控制，方便可靠地進行各種步進電機的操作，完成各種復雜的工作。它代表了先進的工業(yè)自動化革命，加速了機電一體化的實現(xiàn)。 第五章 步進電機的PLC控制系統(tǒng)設計 5.1 引言 PLC作為控制器對機床電氣控制系統(tǒng)的改造越來越突出。其主要部分是對數(shù)控機床的典型執(zhí)行元件步進電機的控制。我們知道步進電機是一種用

50、電脈沖進行控制，將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應角位移的電機，步進電機每輸入一個電脈沖就前進一步，其輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，因此只要控制輸入到其線圈繞組中的脈沖數(shù)或者脈沖頻率即可控制步進電動機的角位移和轉(zhuǎn)速，但給步進電動機的各線圈繞組輸入的脈沖還需要進行脈沖分配器的分配。利用PLC控制步進電動機，其脈沖分配可以由軟件進行設計，還可以由硬件來組成。本文以OMRON的C系列P型機為例，討論步進電動機用軟件分配脈沖的設計方法。 5.2 步進電動機PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖設計 步進電動機以最常用的三相六拍通電方式工作，并要求步進電動機設有快速、慢速控制、正反轉(zhuǎn)及單步控制4種控制方式。根據(jù)要求，

51、可選用C28P—CDT—D的PLC進行控制并設計出步進電動機的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖（圖5-1）。 圖 5-1 步進電動機的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖 5.3 步進電動機PLC控制系統(tǒng)梯形圖設計 根據(jù)控制要求設計了PLC控制系統(tǒng)梯形圖見圖5-2。 圖 5-2 步進電動機的PLC控制系統(tǒng)梯形圖 1. 用移位寄存器SFT10→10的1000～1005產(chǎn)生六拍的時序脈沖，在CP端的移位脈沖信號1106的作用下，將IN端的信號依次移入1000～1005，每移1位為1拍，6拍為1循環(huán)，移位時所產(chǎn)生的時鐘脈沖頻率由移位脈沖信號頻率決定。 2. 輔助繼電器1200、1201、

52、1202組成三相六拍環(huán)形分配器。在1000～1005產(chǎn)生的六拍時序脈沖作用下，1200、1201、1202的通電順序見圖5-3。 圖 5-3 通電順序 3. 由0500、0501、0502實現(xiàn)步進電動機的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動控制。 ①當正反轉(zhuǎn)按鈕SB5常開時，輸入點0005斷開，步進電動機的通電順序為：0500（A相）→0500、0501（A、B相）→0501（B相）→0501、0502（B、C相）→0502（C相）→0502、0500（C、A相）→0500（A）......，此時步進電動機正轉(zhuǎn); ②按SB5時，輸入點0005接通，則通電次序是B→B、A→A→A、C→C→C、B→B.....

53、.，此時電機反轉(zhuǎn)。按SB1起動銨鈕時，輸入點0001接通，步進電動機可以實現(xiàn)三相六拍通電。 4. 脈沖控制器由1105、1106、1107組成。步進電動機的脈沖頻率控制按4種控制方式的要求可分為： ① 快速方式由輔助繼電器1105的常閉接點和其線圈構(gòu)成的振蕩器，該振蕩器產(chǎn)生的快速振蕩脈沖，其周期為程序的1個掃描周期； ② 慢速方式由特殊繼電器1900產(chǎn)生011s的時鐘脈沖； ③ 單步方式利用前沿微分指令（DIFU），由輔助繼電器產(chǎn)生單步脈沖，其脈沖頻率由SB6控制;脈沖控制器1107產(chǎn)生不同頻率的脈沖，作為移位寄存器的移位信號。 第六章

54、步進電動機的PLC控制 6.1 引言 步進電動機是一種將數(shù)字式電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移(或線位移)的執(zhí)行元件。普通電動機是連續(xù)運轉(zhuǎn)的，而步進電動機是一步一步轉(zhuǎn)動的。它在數(shù)控機床、繪圖機、軋鋼機自動控制以及檢測儀表等方面獲得了廣泛的應用。PLC的應用和普及，對于步進電動機應用技術(shù)的發(fā)展有著十分重要的意義。因此，步進電動機與微處理器的結(jié)合將使其應用更為合理而高效。 6.2 微型步進電動機的運行原理 圖6-1所示為微型永磁式步進電動機結(jié)構(gòu)簡圖，此步進電動機的定子上有八個主磁極，其上裝有A和B兩套控制繞組，彼此錯開90的電角度，極靴處帶有均布小齒，轉(zhuǎn)子則是由環(huán)形永久磁鐵且兩端罩上四段帽式

55、鐵心構(gòu)成。這些鐵心也帶有均布小齒，但兩者裝配位置的特點是從軸向看去彼此錯開半個齒距。 根據(jù)圖6-2給出的A、B兩繞組通電的矢量圖，可以得到該微型步進電動機的運行多種方式。下面就以兩相八拍步進電動機為例說明這一運行原理。 若以A(+)、A(-)分別表示A相加+5V電源和加-5V電源，以B(+)、B(-)分別表示B相加+5V電源和加-5V電源。當A相與B相按圖3所示順序通以正負5V電源時，步進電機的定子磁極部分將會在磁極、以及相鄰磁極之間按順序感應出一對旋轉(zhuǎn)的磁極與轉(zhuǎn)子的永磁鐵相對應，從而通過轉(zhuǎn)矩拉動轉(zhuǎn)子產(chǎn)生步進運行。這樣，通過通電次序的改變達到改變步進電機的運行拍數(shù)、運轉(zhuǎn)方向和運轉(zhuǎn)速度。假定

56、步進電動機正轉(zhuǎn)運行的通電次序為順時鐘，則典型的兩相八拍步進電動機正轉(zhuǎn)的通電狀態(tài)的變化規(guī)律是： A(+)→A(+)B(－)→B(－)→B(－)A(－)→ A(－)→A(－)B(+)→B(+)→A(+)B(+)→A(+) 圖 6-1 微型步進電動機結(jié)構(gòu)簡圖 圖 6-2 繞組通電矢量圖 圖 6-3 兩相八拍通電規(guī)律 步進電動機兩相四拍正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的通電狀態(tài)的變化規(guī)律： 正轉(zhuǎn)：A(+)→B(－)→A(－)→B(+)→A(+)； 反轉(zhuǎn)：A(+)→B(+)→A(－)→B(－)→A(+)。 6.3 PLC控制 為了得到上述兩相八拍的步進電動機正轉(zhuǎn)的通電規(guī)律，我們

57、選用了日本三菱公司Fxos—20MR微型可編程控制器進行控制。 1. 為了編制、閱讀程序方便，這里給出輸入/輸出接線端子的分配表6-1和各內(nèi)部軟元件的分配表6-2。 表 6-1 輸入/輸出接線端子分配表 分類 元器件 輸入/輸出標號 作用 輸入 按鈕SB1 X000 開始 按鈕SB2 X001 停止 輸出 A相繞組 Y001 A相接正5V電源 Y000 A相接負5V電源 B相繞組 Y002 B相接負5V電源 Y003 B相接正5V電源 表 6-2 各種軟元件分配表 各種軟器件 標號 作用 特殊狀態(tài)寄存器 M8002 上電運行

58、軟時間繼電器 T0 確定步進電動機轉(zhuǎn)速 T1 狀態(tài)寄存器 D0 轉(zhuǎn)速參數(shù)存儲 步進狀態(tài)寄存器 S20 第1拍步進運行 S21 第2拍步進運行 S22 第3拍步進運行 S23 第4拍步進運行 S24 第5拍步進運行 S25 第6拍步進運行 S26 第7拍步進運行 S27 第8拍步進運行 S0 初始化 2. 由輸入/輸出接線端子分配表，完成PLC的外部接線圖，如圖6-4所示。 圖 6-4 硬件接線原理圖 3. 程序的編制及說明 現(xiàn)在根據(jù)以上資料來編制該步進電動機的PLC控制程序，程序清單如下： 該程序第0～7條指令為程序運行初始化，可

59、設置步進電動機的轉(zhuǎn)速參數(shù)，PLC上電以后就能運行；第8～11指令為該程序運行的開始、停止控制段，X000接通，步進電動機開始運行，X001接通則步進電動機運行停止；第12～84條指令為對應步進電動機運行一個通電循環(huán)的8條步進指令，由于第84條返回指令“RET”的作用，該步進電動機能不停地運行下去，直到X001接通。第85條指令為程序結(jié)束指令，如要改變步進電動機的轉(zhuǎn)速，只要改變狀態(tài)寄存器D0的參數(shù)。 0 LD M8002 1 SET S0 3 MOV K5 D0 8 LD X000 9 OR M0 10 ANI X0

60、01 11 OUT M0 12 STL S0 13 LD M0 14 SET S20 16 STL S20 17 OUT Y001 18 OUT T0 D0 21 LD T0 22 SET S21 24 STL S21 25 OUT Y001 26 OUT Y002 27 OUT T1 D0 30 LD T1 31 SET S22 33 STL S22 34 OUT Y

61、002 35 OUT T0 D0 38 LD T0 39 SET S23 41 STL S23 42 OUT Y002 43 OUT Y000 44 OUT T1 D0 47 LD T1 48 SET S24 50 STL S24 51 OUT Y000 52 OUT T0 D0 55 LD T0 56 SET S25 58 STL S25 59 OUT Y000 60 OUT Y

62、003 61 OUT T1 D0 64 LD T1 65 SET S26 67 STL S26 68 OUT Y003 69 OUT T0 D0 72 LD T0 73 SET S27 75 STL S27 76 OUT Y003 77 OUT Y001 78 OUT T1 D0 81 LD T1 82 OUT S0 84 RET 85 END 6.4 結(jié)束語 步進電動機用PLC控制通電脈沖

63、，硬件接線簡單，程序編制也很容易。如要實現(xiàn)步進電動機的反轉(zhuǎn)，只要改變電動機的通電順序即可。 第七章 結(jié) 論 7.1 結(jié)論 本次設計的內(nèi)容是步進電動機的PLC控制，針對次設計我們先對PLC做了簡單的介紹，以及對步進電動機的工作原理有了更細的了解和認識，為了設計成功我們做一下幾步： 首先，針對 PLC控制步進電動機的方法進行了研究，經(jīng)過實例可得出利用可編程序控制器可以方便地實現(xiàn)對電機速度和位置的控制，方便可靠地進行各種步進電機的操作，完成各種復雜的工作。可編程序控制器代表了先進的工業(yè)自動化革命，加速了機電一體化的實現(xiàn)。 再者，用PLC控制步進電動機，其脈沖分

64、配可以由軟件進行設計，還可以由硬件來組成。本文以OMRON的C系列P型機為例，對步進電動機用軟件分配脈沖的設計方法進行討論。 其次， PLC的應用和普及，對于步進電動機應用技術(shù)的發(fā)展有著十分重要的意義。因此，步進電動機與微處理器的結(jié)合將使其應用更為合理而高效，我們選用了日本三菱公司Fxos—20MR微型可編程控制器進行控制，結(jié)果步進電動機用PLC控制通電脈沖，硬件接線簡單，程序編制也很容易。如要實現(xiàn)步進電動機的反轉(zhuǎn)，只要改變電動機的通電順序即可。 總之，目前PLC控制技術(shù)已在世界范圍內(nèi)廣為流行，PLC控制技術(shù)已成為當前和今后電機控制的主要手段和重要的基礎設備之一。PLC不僅在步進電動機中

65、控制方便，而且可編程控制器在機械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領域的應用都得到長足的發(fā)展。 7.2 展望 我國機械工業(yè)成為工業(yè)發(fā)展新亮點，總產(chǎn)值比上年增長17.15%，汽車產(chǎn)量為世界前10位，機床產(chǎn)量為世界第5位。機械工業(yè)利潤增長33.35%，占整個工業(yè)新增利潤六成多。出口同樣出現(xiàn)可喜的增長。現(xiàn)在機械工業(yè)提出要實施網(wǎng)絡化，對這一點，PLC從業(yè)人員應有清醒的認識，應對網(wǎng)絡化的開放性、網(wǎng)絡構(gòu)成的性能/價格比和網(wǎng)絡的可靠性、安全性、先進性上特別下功夫。PLC的應用領域是寬闊的，還有許多領域急待開拓，如用于海關(guān)過境車輛認證（深圳鹽田）、自動售藥（若干中藥店）在我國已有實例。另外，在離

66、散事件冬天系統(tǒng)中，如公路網(wǎng)交通流（車輛計數(shù)、乘客計數(shù)及停留時間計量）、物流系統(tǒng)、柔行制造系統(tǒng)（敏捷制造系統(tǒng)）及一切非標準隨服務系統(tǒng)中，均可以采用PLC，進而建模和采取對策并優(yōu)化。PLC的前途一片美好，一切悲觀的論點是站不住腳的。至于技術(shù)進步，PLC與其它技術(shù)融合以至消失，那還需要一定的時間。 致 謝 論文的完成，首先要感謝尊敬的導師XXXX老師。 您苦耐勞的敬業(yè)精神、嚴謹求實的治學風范、平易近人、誨人不倦的態(tài)度、以及對他人的寬容和對自身的嚴格要求，都使我受益匪淺，并將終生難忘。 這段時間內(nèi)您在各方面用您特有的方式在熏陶我，教育我。在此請允許我向敬愛的老師道一聲：老師，您辛苦了！ 在我撰寫論文期間，得到了機電工程系多位老師的幫助，在忙碌的工作之余，給予我專業(yè)知識上的指導，而且教給我學習的方法和思路，使我在論文寫作過程中不斷有新的認識和提高。在此，我對他們表示由衷的謝意！