《SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計（5頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。
1、目錄
畢業(yè)設(shè)計說明書
Graduate Design
設(shè)計題目：SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
學(xué)生姓名：
專業(yè)班級：
學(xué) 院：
指導(dǎo)教師：本設(shè)計包含說明書及CAD圖紙QQ229780692
2007年06月18日
I
目錄
目 錄
摘 要 錯誤！未定義書簽
Abstract .錯誤！ 未定義書簽
1機器人總述 .錯誤！未定義書簽
1.1機器人的定義及特點 ?錯誤！未定義書簽
1.1.1機器人的定義 錯誤！未定義書簽
1.1.2機器人的特點 錯誤！未定義書簽
1.2機器人的構(gòu)成及分類 錯誤！未定義書簽
1.2.1機器人的構(gòu)成 錯誤！未定義書
2、簽
1.2.2機器人的分類 錯誤！未定義書簽
1.3機器人的應(yīng)用與發(fā)展 錯誤！未定義書簽
1.3.1機器人的應(yīng)用 錯誤！未定義書簽
1.3.2機器人的發(fā)展 錯誤！未定義書簽
1.4 SCARA機器人的研究意義和總體設(shè)計 錯誤！未定義書簽
1.4.1 SCARA機器人的研究意義 錯誤！未定義書簽
142 SCARA機器人的特點 錯誤！未定義書簽
143傳動方案 錯誤！未定義書簽
1.5本文的研究內(nèi)容 錯誤！未定義書簽
2 SCARA機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 錯誤！未定義書簽
2.1機器人驅(qū)動方案的對比分析及選擇 錯誤！未定義書簽
2.1.1機器人驅(qū)動裝置 .錯誤！
3、未定義書簽
2.1.2機器人驅(qū)動方式 .錯誤！未定義書簽
2.2自由度步進電機的選擇 .錯誤！未定義書簽
2.2.1第一自由度步進電機的選擇 錯誤！未定義書簽
2.2.2第二自由度步進電機的選擇 錯誤！未定義書簽
2.2.3第三自由度步進電機的選擇 錯誤！未定義書簽
2.2.4第四自由度步進電機的選擇 錯誤！未定義書簽
2.3角接觸球軸承計算 錯誤！未定義書簽
2.3.1壽命計算 錯誤！未定義書簽
2.3.2當量靜負荷驗算 .錯誤！未定義書簽
2.3.3極限轉(zhuǎn)速驗算 錯誤！未定義書簽
2.4鍵聯(lián)接的強度計算 錯誤！未定義書簽
2.4.1第二自由度軸上的
4、鍵 錯誤！未定義書簽
2.4.2第三自由度軸上的一鍵 錯誤！未定義書簽
2.4.3第三自由度軸上的二鍵 錯誤！未定義書簽
2.4.4第三自由度軸上的三鍵 錯誤！未定義書簽
2.5滾珠絲杠設(shè)計 錯誤！未定義書簽
2.5.1絲杠耐磨性計算 .錯誤！未定義書簽
2.5.2絲杠穩(wěn)定性計算 .錯誤！未定義書簽
2.5.3絲杠剛度計算 錯誤！未定義書簽
2.5.4絲杠和螺母螺紋牙強度計算 錯誤！未定義書簽。
2.5.5螺紋副自鎖條件校核 錯誤！未定義書簽。
2.6各個輸出軸的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。
2.6.1機身輸出軸設(shè)計 錯誤！未定義書簽。
2.6.2大臂輸出軸設(shè)
5、計 .錯誤！未定義書簽。
2.6.3帶輪軸設(shè)計： 錯誤！未定義書簽。
2.7殼體設(shè)計 錯誤！未定義書簽。
3 SCARA機器人運動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃 錯誤！未定義書簽。
3.1機器人運動學(xué)分析概述 錯誤！未定義書簽。
3.1.1機器人運動方程的表示 錯誤！未定義書簽。
3.1.2構(gòu)件坐標系的確定 錯誤！未定義書簽。
3.1.3構(gòu)件參數(shù)的確定 .錯誤！未定義書簽。
3.1.4變換矩陣的建立 .錯誤！未定義書簽。
3.1.5用A矩陣表示T矩陣 錯誤！未定義書簽。
3.2 SCARA機器人齊次坐標系的建立 ?錯誤！未定義書簽。
3.3機器人軌跡規(guī)劃概述 錯誤！未定
6、義書簽。
3.3.1軌跡規(guī)劃的一般問題 錯誤！未定義書簽。
3.3.2關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃 .錯誤！未定義書簽。
3.4 SCARA機器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計 錯誤！未定義書簽。
3.4.1動態(tài)規(guī)劃的基本概念 錯誤！未定義書簽。
3.4.2利用動態(tài)規(guī)劃法進行時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃 錯誤！未定義書簽。
3.4.3 SCARA機器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時間最優(yōu)規(guī)劃 錯誤！未定義書 簽。
4 SCARA機器人步進電機的控制 錯誤！未定義書簽。
4.1機器人控制的特點及分類 錯誤！未定義書簽。
4.1.1機器人控制的特點 錯誤！未定義書簽。
4.1.2機器人控制的分類 錯誤！未定義書簽。
4.2混合式步進電機工作原理及其控制電路板 錯誤！未定義書簽。
421混合式步進電機工作原理 錯誤！未定義書簽
422步進電機控制電路板的設(shè)計 錯誤！未定義書簽
4.3混合式步進電機的集成模塊式驅(qū)動器 ?錯誤！未定義書簽
4.3.1步進電機驅(qū)動電路概述 錯誤！未定義書簽
4.3.2 L297和L298組成的步進電機驅(qū)動電路 錯誤！未定義書簽
結(jié)論 錯誤！未定義書簽
致謝 錯誤！未定義書簽
參考文獻 錯誤！未定義書簽
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SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
