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1、基于PLC控制的全自動物料分揀系統(tǒng)設(shè)計
物料自動分揀的PLC程序圖
設(shè)計者：黎昌盛
一、步進梯形圖
后中信號
物到松朗
* SZ1
手臂伸出限修
手爪不陣
手爪松弁提川
* E3D
羊旅下降下限
JI手爪提升上限
物料想用4黑一- 手曹伸出4 -22
手替印比眼位 于爪下降* *釜
J-手臂魴刖眼位
--手臂右旗限位
半片伸出
于陰宿山
手爪bps卜限--
于注銅回限曲
S32
孑■爪圖用?鹿5
手跳提刀_1_眼
S2C
于胃左坂
限面
七手管力液限位
光電傳礴黑
* SFO
傳送帝他這
電用事感播
千
2、電容傳感器
推料一伸出
* 261
推到二都出
伸出限位
--伸出限位
推料一縮回
* S62
描率|二端H
縮回限位+
S3 3
+縮回限位 S33
圖1步進梯形圖
如圖1,給出啟動信號，整個系統(tǒng)開始運行。光電傳感器開始檢測物料，圓 盤動作傳送到底，機械手開始動作，把物料送到檢測帶上，傳送帶動作。在運輸 過程中，電感傳感器有檢測時，氣缸1動作；電容傳感器有檢測時，氣缸2動作
二、PLC梯形圖
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小機械手動作
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匚）按
3、下啟動按鈕, 物料驅(qū)動電機, 檢測到物料. 物料臺提升。
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圖2梯形圖
［二＞ 光電傳感器
- 感應(yīng)到物料，
, 然后物料分揀
4、
程序運行過程分析
如圖2,按下啟動按鈕X0,物料驅(qū)動電機，這時Y0接通；此時光電傳感器 檢測物料，X13動作，物料被圓盤提升，此時 Y1接通；當(dāng)上升到限位時，X11 動作，此時接通Y2,機械手臂伸出，伸到限位時，X5動作，此時接通 Y4,手爪 下降；下降到限位時，X10動作，X2也動作，此時接通 Y15,手爪抓緊；然后 手臂縮回并到達限位，X6、Y3動作；這時手臂右旋并到達限位，X4和Y7動作;
當(dāng)機械手將物料送到分揀臺時，光電傳感器動作，X22動作，此時接通Y21,電機
帶動傳送帶，傳送帶動作，物料運動；當(dāng)電感傳感器動作時，X20動作，接通Y11 , 氣缸推動物料，然后氣缸縮回，Y10動作；當(dāng)電容傳感器動作時，X21動作，此
時接通Y12,氣缸推動物料，然后氣缸縮回，接通 Y13;整個系統(tǒng)結(jié)束，當(dāng)需要
急停時，按下X1,系統(tǒng)就會停止。
物料自動分揀的PLC程序圖
