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1、,,93,,,,EPSON,機械手,軟件,編程,操作培訓,,機器視覺（,VISION GUIDE),介紹,,,,一、,VISION GUIDE,硬件構(gòu)成,,USB,相機接口,視頻接入插口,以太網(wǎng)接口,24V,電源接線端子,1.1 CV1,控制器各接口,,CV1,控制器通過上圖的以太網(wǎng)口與,RC180(RC90),控,,制器的以太網(wǎng)口連接，相機接口上接上,EPSON,配套,,的相機，設置好,IP,就可以配套使用了。,,,,一、,VISION GUIDE,硬件構(gòu)成,1.2,打開,RC+5.4.2,，單擊,“,設置,”,,“,視覺,”,，在,“,激活視覺,”,前打鉤，,,單擊,“,配置,”,即可查看
2、相機的設置信息，如右圖所示,相機控制器信息,控制器通道,1,相機信息,刪除相機連接,設置相機IP及通道,增加一個相機連接,設置好相機后單擊應用,恢復相機設置,重啟相機控制器,搜索連接到控制器的相機,,,二、新建,SEQUENCE,2.1,點擊,“,設置,”,中，,“,視覺,”,菜單，彈出如圖視覺畫面，或者單擊,“,,”,圖標進入如下畫面，輸入序列名稱后即可看到視覺圖像,,單擊新建,SEQUENCE,點擊新建,Sequence,按鈕后彈出新建對話框,,,三、,模板的建立和編輯,,3.1,,把視覺模型放入相機視野，然后調(diào)整相機使相機得到清晰圖像，然后,,單擊,“ ”圖標，然后再視野
3、范圍內(nèi)單擊，出現(xiàn)二個紫色方框如下圖所示，外框,,為搜索范圍，內(nèi)框圍模板特征抽取。,視野范圍,模板特征抽取,,,三、,模板的建立和編輯,,3.2 調(diào)整視野范圍和模板特征抽取方框，調(diào)整模板特征窗口時可將縮放調(diào)制合適的值,,然后再對模版特征窗口進行細微調(diào)整，調(diào)整好后單擊“示教”,模型特征抽取,,,三、模板的建立和編輯,3.,3,點擊下圖的顯示模型按鈕,左圖所示，可以對模板的細節(jié)進行修改，提,,高特征抽出結(jié)果。調(diào)整好后單擊確定,點擊此處的顯示模型按鈕，彈出下圖,視覺的輸出點，也可以調(diào)整修改,,,三、模板的建立和編輯,3.,4 建立好模版后設置模版的屬性，包括模版名稱，匹配度，搜索個數(shù)等，然后單擊
4、,,運行對象，測試能否找到模版，不能的話重新設置屬性，然后再運行對象,運行模板測試后，視野所有的模板標志都能找得到,建立好模板后，將此處模板搜索個數(shù)改為5,,,三、模板的建立和編輯,3.,5序列及對象屬性設置,,,1. 序列常用屬性設置,,,1）calibration,,設置校準編號，即該序列反饋的機器人坐標以設定的校準為參考,,2）Camera,,設定相機通道號,,3）Name,,設定序列名稱，用于視覺子程序調(diào)用指令中,,,2 幾何對象常用屬性設置,,,1）Accept,,匹配值設定，設定值越高要求圖像與模版的匹配程度越高，默認值為700，最大100,,2）ModelOrgAutoCen
5、ter,,模版中心設定，設置為Ture時自動獲取模版中心位置，設置為False時刻移動中心，默認為False,,3） Number ToFind,,設置搜索上限個數(shù),,,,四、,Calibration,的建立,4.1,,新建一個,Calibration,，設置相機通道及相機安裝方式（安裝方式不同，校準的辦,,法也不同）,單擊該標簽新建校準,相機安裝的模式,相機通道,,,四、,Calibration,的建立,4.2,,選擇新建,Calibration,的目標序列，設定校準tool及序列號（工具坐標在校準之前先校好）,設置目標序列，也就是你要用來建立,calibration,的模板所屬的序列號,設
6、置校準tool,,,四、,Calibration,的建立,4.,3 示教工具準備,1. 示教模版（建議使用類似下圖模版）,,2. 示教工具（建議使用如下圓錐形示教工具，便于搜索模版中心，安裝時使圓錐治具,,與夾具或吸盤同心）,,,,,四、,Calibration,的建立,2.然后將模版放到視野中央并固定，新建一個幾何圖形對象，并運行對象看能否搜索到,,模版，確定能搜索到模版后，轉(zhuǎn)到校準畫面，設置好相機通道，相機安裝方式，示教序,,列，及工具編號后單擊“示教點”,,,,四、,Calibration,的建立,4.,4.1 相機移動向下安裝時視覺校準步驟,,,1.先將模版放到視野中央，然后
7、調(diào)整是相機光圈及焦距，使相機能清晰成像，然后固,,定好光圈及焦距，移動了焦距或光圈將需重新校準。,,,四、,Calibration,的建立,3.示教一個參考點,移動機械手使錐形治具的中心與模版的中心重合，然后單擊示教,,,四、,Calibration,的建立,4. 按照S型走9宮圖，依次使模版處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下,,方，下中，右下方，如下圖所示,,,四、,Calibration,的建立,,,,四、,Calibration,的建立,,,四、,Calibration,的建立,5 示教完第九個點后，單擊,”,校準,“,，機器人自動移動到對應點相機會自動進行校準，
8、,,并提示校準結(jié)果，如下圖所示，然后單擊確定完成校準,每像素對應的距離,X,方向最大偏差,Y,軸偏移角度,X,軸平均誤差,Y,方向最大偏差,每像素對應的距離,Y,軸平均誤差,X,軸偏移角度,相機視野,,,四、,Calibration,的建立,4.,4.2 相機固定向下安裝時視覺校準步驟,,,1. 相機固定向下安裝時模版要采用類似下圖的九點矩陣模版間隔不需完全一致，使九點,,能在同一視野全部找的到，然后新建,9個對象按照下圖所示命名，然后新建校準并設定,,好相關參數(shù)后，示教九個點，然后再單擊校準,,,四、,Calibration,的建立,4.,4.3 相機固定向上安裝時視覺校準步驟,,,1.
9、 相機固定向上安裝時模版要采用類似下圖的模版，并且將模版貼到治具上然后，新建,,一個對象，再新建一個校準并設定好參數(shù)后單擊,“,示教點,”,，示教完九個點后，單擊,,,“,校準,”,。,,,四、,Calibration,的建立,4.4.4 對于固定向上安裝的相機計算工具坐標偏移是要按以下程序,,進行運算得來,,Function CalcTool,,Boolean found,,Real x, y, u,,Real x0, y0, u0,,Real xTool, yTool, rTool, theta,,Tool 0,,VRun findTip,,VGet findTip.tip.RobotX
10、YU, found, x, y, u,,If found Then,,' Get the TOOL 0 position,,x0 = CX(P*),,y0 = CY(P*),,u0 = CU(P*),,' Calculate initial tool offsets,,' X and Y distance from tip found with vision,,' to center of U axis,,xTool = x - x0,,yTool = y - y0,,,,四、,Calibration,的建立,' Calculate angle at initial offsets,,thet
11、a = Atan2(xTool, yTool),,' Calculate angle of tool when U is at zero degrees,,theta = theta - DegToRad(u0),,' Calculate tool radius,,rTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool),,' Calculate final tool offsets,,xTool = Cos(theta) * rTool,,yTool = Sin(theta) * rTool,,' Set the tool,,TLSet 1, XY(xTool,
12、yTool, 0, 0),,EndIf,,Fend,,Manually calculating tool offsets,,,四、,Calibration,的建立,4.4.5 常用校準屬性設置,,,,1）Camera,,設置相機通道,,2）CameraOrientation,,設置相機安裝方式,,3）RobotTool,,設置視覺工具坐標,,4）TargetSequence,,設置目標序列，即該校準與那個序列對應,,,五、,VISION GUIDE,常用編程語言,VGet,seqName.objName.resultName(resultnum),,,var,,VRun,,seqName,,
13、VSet,seqName.objName.propertyName,,,value,,獲得對應的序列號下的模板號對應的結(jié)果，賦值給相對應的變量,運行序列號,設置對應的序列號下的模板號對應的屬性,如：,VSet findPart.CameraGain, 100,設置名為,findPart,的序列號的增益為,100,,VRun findPart,運行名為,findPart,的序列,,,VGet findPart.corr01.RobotXYU, found, x, y, u,獲得名為,findPart,序列下名為,,corr01,的模板的,XYU,值，賦值給,x y u,,,六,、,VISION
14、GUIDE,應用實例,Function vision1,,,Real,X, Y, Z_Geom01, z_Geom02, z_Geom03, U,,,Real,num_1,,Z_Geom01 = -102.288,,,VRun,a4,,,VGet,a4.Geom01.,NumberFound,, num_1,,,If,num_1 > 0 Then,,For,i = 1 To num_1,,,VGet,a4.Geom01,.RobotXYU,(i), found_Geom01, X, Y, U ',,If U > 180 Then U = U - 360,,P(10 + i) = XY(X,
15、 Y, Z_Geom01, U),,Print P(10 + i),,,Next,i,,,EndIf,,,FEND,6.1,如下所示，,VISION GUIDE,中序列號名為,a4,,,模板名稱為,Geom01,,此程序?qū)⒁曇爸姓业?所有模板的點位置連續(xù)賦值給,p10,開始的點位,,,六、,VISION GUIDE,應用實例,FUNCTION ROBOT1,,If num_1 > 0 Then,,For i = 1 To num_1,,Jump P(10 + i) /L C0,,On 8,,Wait Sw(8) = On, 0.2,,Jump zhiju_zheng /L C1,,,Off 8
16、 Next i,,EndIf,,FEND,6.2,如下所示程序：依次移動到剛才通過視覺找到的點坐標位置處，將產(chǎn)品吸取，然后,,放到固定位置,EPSON,跟其他視覺配合介紹,,,,,,七、EPSON機器人跟其他品牌視覺配合,7.1 EPSON機器人跟其他品牌視覺配合注意點,,,1. 跟其他品牌視覺配合時就不能使用EPSON的視覺教導來新建序列模版及校準了，就,,要采用RS232串口或TCP/IP通訊來實現(xiàn)。,,,2. 機器人跟其他視覺建立校準時跟采用EPSON視覺時相似，但是示教點位就需要自己,,手動填上去，或通過上位機寫通訊程序，來保存點位,,,3. 示教好點位后，就
17、要通過運行一個校準程序，完成機器人跟其他視覺的校準。,,,4. 使用時，機器人通過通訊發(fā)送一個握手字符給視覺系統(tǒng)，或者通過外部I/O發(fā)送一個,,拍照信號，視覺收到握手字符或拍照信號后進行拍照，然后視覺通過通訊給控制器發(fā),,送一串字符串（包含像素值坐標，判斷結(jié)果，及其他相關信信息）控制器收到像素值,,后，通過指令將像素值轉(zhuǎn)換為機器人坐標，然后機器人再走到相應點位,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,2.1,移動向下相機應用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上）,,,1） 準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上,,,,,,,,2） 準備一個類似下圖所示
18、的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面,,內(nèi),,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,3） 新建一個校準點文件,,,,,,,,,,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_move_down"單擊”確定“,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,4） 針尖工具坐標校準,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,③在,“,工具,”,畫面單擊,“,工具向?qū)?”,，進入工具向?qū)М嬅?，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：,,,,,,,,,,,選擇工具編號1,,,2,、視覺應用案例（EP
19、SON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,,,,,,,,選擇工具編號1,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑤單擊,“,示教,”,進入下圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,⑥對準MARK后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑦單擊,“,示教,”,進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK,,,,,,,,
20、,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑧對準MARK點后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面，單擊,“,完成,”,。,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,5）,移動向下工具坐標測試,,,?,打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool 1（,與之前示教的針尖tool保持一致,），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,,,,設置為,,tool 1,,模式選擇默認模式,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,6）
21、九宮格九點示教,,①、單擊,“,工具,”,→,“,機器人管理器,”,→,“,步進示教,”,或單擊工具欄圖標,“,,”,后，選擇,“,步進示教,”,頁面。設置如下圖所示：,,,,設置為,,tool 1,,選擇默認模式,,選擇,點文件“camera_move_down”,選擇世界,坐標,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,②移動機械手X、Y使針尖對準,MARK,，然后將該點保持到,P0,點（,一定要在之前示教的針尖工具,“,TOOL 1,”,下保存,P0,參考點,）,,③將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在TOOL 0下示教）如
22、下圖所示,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,設置為,,tool 0,,選擇默認模式,,選擇,點文件“camera_move_down”,選擇世界,坐標,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,④,移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，,,中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。如下圖所示,：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,7）新建一個“cal.prg"程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,
23、,,,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,4、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,9）運行“cal_camera_move”函數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,選擇“,cal_camera_move,”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結(jié)果，
24、否則要重新校準,如果校準結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,10）視覺調(diào)用樣例程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,4,.,2 固定向上相機應用案例（相機安裝在外部，向上安裝）,,,1）準備一個類似下圖所示的MARK，將M
25、ARK貼到要拍照的治具上,,,,2）新建一個點文件,,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_fixed_up",,,單擊”確定“,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,3）固定向上相機工具坐標示教,,,①將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機械手姿態(tài)，使相機與拍照面垂直（盡量讓機械手抬高一點，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調(diào)整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，,記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照,。,,②單擊,“,工具,”,→,“,機器人管理器,”,→工具或單擊工具欄,“,,”
26、,圖標后，選擇,“,工具,”,頁面。如下圖,示,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,③在,“,工具,”,畫面，單擊,“,工具向?qū)?”,，進入工具向?qū)М嬅?，選擇工,,具編號1，如下圖所示：,選擇工具坐標1,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑤單擊,“,示教,”,進入下圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標記此位置），確保U=0。,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,⑥記下當前MARK像素坐標后，后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面,,,,,,,,,,,2,、視覺應
27、用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,⑦單擊,“,示教,”,進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MARK再次回到之前標記的像素坐標位置,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,⑧對準MARK點后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面，單擊,“,完成,”,。,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,4）固定向上相機工具坐標測試,,,?,打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool 1（,與之前示教的MARK tool保持一致,），記下MARK點像素值（或在屏幕上標記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,
28、看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,,,,設置為,,tool 1,,模式選擇默認模式,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,5） 九宮格九點示教,,①、單擊,“,工具,”,→,“,機器人管理器,”,→,“,步進示教,”,或單擊工具欄圖標,“,,”,后，選擇,“,步進示教,”,頁面。設置如下圖所示：,,,,設置為,,tool 1,,選擇默認模式,,選擇,點文件“camera_fixed_up”,選擇世界,坐標,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,④,移動機械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上
29、，右上，右中，中間，左中，左下，,,中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。（,固定向上相機9宮格9點要在之前示教的TOOL 1下保存,）如下圖所示,：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,6）新建一個“cal.prg"程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,,,,,,,,,,,,
30、,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,8）運行“cal_camera_fixed_up”函數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,選擇“,cal_camera_fixed_up,”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結(jié)果，否則要重新校準,如果校準結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,9)示教放料位置（,放料位置要在視覺拍照計算的到的工
31、具坐標下保存,），先將一個產(chǎn)品放到目標放料位置，在TOOL 0下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數(shù)，運行該函數(shù)將放料位置在視覺生成的工具坐標下重新保存放料位置。,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,10)固定向上相機程序調(diào)用樣例,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其
32、他品牌視覺配合）,4,.,3 固定向下相機應用案例（相機安裝在機臺上）,,,1） 準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上,,,,,,,,2） 準備一個類似下圖所示的九點MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域,,平面,使九點盡可能布滿整個視野,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,3） 新建一個校準點文件,,,,,,,,,,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_fixed_down"單擊”確定“,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,4） 針尖工具坐標校準,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（
33、EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,③在,“,工具,”,畫面單擊,“,工具向?qū)?”,，進入工具向?qū)М嬅妫x擇移動向下工具編號，如下圖所示：,,,,,,,,,,,選擇工具編號1,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑤單擊,“,示教,”,進入下圖畫面，移動X、Y使針尖對準一個MARK，確保U=0。,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑥對準MARK后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑦單
34、擊,“,示教,”,進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準同一MARK,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,⑧對準MARK點后單擊,“,示教,”,，進入如下畫面，單擊,“,完成,”,。,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,5） 固定向下工具坐標測試,,,?,打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool 1（,與之前示教的針尖tool保持一致,），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,,,,
35、設置為,,tool 1,,模式選擇默認模式,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,5） 九宮格九點示教,,①、單擊,“,工具,”,→,“,機器人管理器,”,→,“,步進示教,”,或單擊工具欄圖標,“,,”,后，選擇,“,步進示教,”,頁面。設置如下圖所示：,,,,選擇世界,坐標,設置為,,tool 1,,選擇默認模式,,選擇,點文件“camera_fixed_down”,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,④,移動機械手，使針尖依次對準視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，,,中下，右下MARK，并將機器人點位依次保存到P1
36、1-P19。（,固定向下相機9宮格9點要在之前示教的TOOL 1下保存,）如下圖所示,：,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,6）新建一個“cal.prg"程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合
37、）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,8）運行“cal_camera_fixed_down”函數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,選擇“,cal_camera_fixed_down,”函數(shù)，單擊“開始”運行校準函數(shù)，如果校準成功將打印校準結(jié)果，否則要重新校準,如果校準結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內(nèi)）說明校準有問題，要重新校準,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,9）固定向下視覺調(diào)用樣例程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌
38、視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,4,.,4 同一臺機械手安裝有多個相機,,,1）按照前面介紹的三種方法，先一個相機一個相機的進行校準，每一個相機校準用不同的工具坐標TOOL（最多15個），不同的校準編號（最多15個），并用不同點文件保存不同相機校準的點位（,注意每一個校準用一個新的工具坐標，一個新的校準編號，一個校準點文件，,,否則會導致某個校準被覆蓋,）,,,,,,2）所有相機都校準完成后，運行一個總的校準函數(shù)，將所有校準文件保存到同一個文件中。,,,3）調(diào)用方法跟單獨一個相機時的調(diào)用方法一致。,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,3）總的校準函數(shù)樣例程序（示例校準了3個相機）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,2,、視覺應用案例（EPSON機械手跟其他品牌視覺配合）,,,結(jié)束,謝 謝,
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