北航《嵌入式系統(tǒng)》課件-第八章

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1、1 嵌 入 式 系 統(tǒng)嵌 入 式 實 時 操 作 系 統(tǒng) C/OS- 分 析2006年 5月 2 主 要 內(nèi) 容n 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng)n C/OS- 簡 介n C/OS- 內(nèi) 核 結(jié) 構n C/OS- 任 務 管 理n C/OS- 時 間 管 理 n C/OS- 任 務 通 信 與 同 步 3 為 什 么 需 要 操 作 系 統(tǒng) 嵌 入 式 微 處 理 器 SDRAM ROM I/O A/D D/A 人 機 交 互 接 口 通 用 接 口 實 時 操 作 系 統(tǒng) (RTOS) 圖 形 用 戶 接 口 BSP/HAL 硬 件 抽 象 層 /板 極 支 持 包 任 務 管 理文 件 系 統(tǒng)

2、 應 用 程 序 嵌 入 式 計 算 機 系 統(tǒng) 硬 件 層 軟 件 層 中 間 層 功 能 層 4 硬 件 抽 象 層 的 引 入 n 嵌 入 式 實 時 系 統(tǒng) 自 底 向 上 包 含 三 個 部 分 n 硬 件 環(huán) 境n 嵌 入 式 實 時 操 作 系 統(tǒng) RTOSn 嵌 入 式 實 時 應 用 程 序n 由 于 嵌 入 式 系 統(tǒng) 應 用 的 硬 件 環(huán) 境 差 異 較 大 n 新 增 加 的 中 間 層 位 于 操 作 系 統(tǒng) 和 硬 件 之 間 ，包 含 了 系 統(tǒng) 中 與 硬 件 相 關 的 大 部 分 功 能 ，隱 蔽 了 底 層 硬 件 的 多 樣 性 5 嵌 入 式 系 統(tǒng)

3、 的 體 系 結(jié) 構 嵌 入 式 微 處 理 器 SDRAM ROM I/O A/D D/A 人 機 交 互 接 口 通 用 接 口 實 時 操 作 系 統(tǒng) (RTOS) 圖 形 用 戶 接 口 BSP/HAL 硬 件 抽 象 層 /板 極 支 持 包 任 務 管 理文 件 系 統(tǒng) 應 用 程 序 嵌 入 式 計 算 機 系 統(tǒng) 硬 件 層 軟 件 層 中 間 層 功 能 層 6 HAL簡 介n 硬 件 抽 象 層 （ HAL） 是 體 系 結(jié) 構 相 關 的 底 層 程 序n 處 理 系 統(tǒng) 啟 動 、 硬 件 初 始 化 以 及 中 斷 與 異 常n 硬 件 抽 象 層 對 內(nèi) 核 其 它

4、 部 分 提 供 統(tǒng) 一 的 調(diào) 用 接 口 n HAL可 以 提 供 BSP規(guī) 范 ， 提 供 跨 平 臺 可 移 植 性 7 硬 件 抽 象 層 接 口 定 義 和 代 碼 設 計 特 點 n 硬 件 抽 象 層 具 有 與 硬 件 密 切 相 關 性n 硬 件 抽 象 層 具 有 與 操 作 系 統(tǒng) 無 關 性n 接 口 定 義 的 功 能 應 包 含 硬 件 或 系 統(tǒng) 所 需 硬 件 支持 的 所 有 功 能n 接 口 定 義 簡 單 明 了 ， 太 多 接 口 函 數(shù) 會 增 加 軟 件模 擬 的 復 雜 性n 具 有 可 測 性 的 接 口 設 計 有 利 于 系 統(tǒng) 的 軟 硬

5、 件 測試 和 集 成 8 HAL設 計 目 標n 支 持 多 種 的 國 際 主 流 嵌 入 式 芯 片n 支 持 數(shù) 字 電 視 機 頂 盒 、 智 能 手 機 、 數(shù) 字 化 音 視 頻 、 數(shù) 字 儀 表 等 數(shù) 字 化 產(chǎn)品 中 常 見 外 設 的 驅(qū) 動 n 基 于 甚 高 端 通 訊 設 備 的 硬 件 抽 象 層 ， 能 夠 支 持 多 CPU體 系 結(jié) 構 （ SMP） ，以 及 基 于 網(wǎng) 絡 元 素 NE的 甚 高 端 通 訊 設 備 n 基 于 智 能 手 機 的 硬 件 抽 象 層 ， 能 夠 支 持 以 Intel PCA體 系 結(jié) 構 為 內(nèi) 核 的智 能 手 機

6、 、 以 Intel EIA體 系 結(jié) 構 為 內(nèi) 核 的 智 能 手 機 ， 以 及 以 Motorola的 88000系 列 為 內(nèi) 核 的 PDAn 基 于 IC卡 的 匯 編 級 硬 件 抽 象 層 ， 能 夠 支 持 數(shù) 字 電 視 條 件 接 收 CA的8/16/32位 CPU IC設 計 和 機 器 碼 級 匯 編 抽 象 層 9 通 用 操 作 系 統(tǒng) 和 嵌 入 式 （ 實 時 ） 操 作 系 統(tǒng)n 通 用 操 作 系 統(tǒng) ： Windows/NT/XP、 Linux、 UNIX等 ， 用于 PC機 、 服 務 器 ，n 嵌 入 式 （ 實 時 ） 操 作 系 統(tǒng) ： 用 于

7、 嵌 入 式 設 備 的 操 作 系統(tǒng) ， 具 有 通 用 操 作 系 統(tǒng) 的 基 本 特 點 ， 又 具 有 系 統(tǒng) 實 時性 、 硬 件 的 相 關 依 賴 性 、 軟 件 固 態(tài) 化 以 及 應 用 的 專 用性 等 特 點 ；n 嵌 入 式 （ 實 時 ） 操 作 系 統(tǒng) 通 常 包 括 與 硬 件 相 關 的 底 層驅(qū) 動 軟 件 、 系 統(tǒng) 內(nèi) 核 、 設 備 驅(qū) 動 接 口 、 通 信 協(xié) 議 、 圖形 界 面 、 標 準 化 瀏 覽 器 Browser等 ； n 嵌 入 式 （ 實 時 ） 操 作 系 統(tǒng) 的 重 要 指 標 ： 實 時 性 （ 中 斷響 應 時 間 、 任 務

8、 切 換 時 間 等 ） 、 尺 寸 （ 可 裁 剪 性 ） 、可 擴 展 性 （ 內(nèi) 核 、 中 間 件 ） 10 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng) 的 發(fā) 展操 作 系 統(tǒng) 內(nèi) 核應 用 程 序 驅(qū) 動 程 序 和 固 件 操 作 系 統(tǒng) 內(nèi) 核文 件 系 統(tǒng)驅(qū) 動 程 序 和 固 件API GUI應 用 程 序 操 作 系 統(tǒng) 內(nèi) 核文 件 系 統(tǒng)驅(qū) 動 程 序 和 固 件API GUI應 用 程 序通 信 協(xié) 議 庫 函 數(shù)80年 代 初 期 80年 代 中 期 -90年 代 中期 90年 代 末 期 -21世 紀 11 常 見 的 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng) 實 時 嵌 入 式 操 作 系

9、 統(tǒng) 的 種 類 繁 多 ， 大 體上 可 分 為 兩 種 ， 商 用 型 和 免 費 型 。n 商 用 型 的 實 操 作 系 統(tǒng) 功 能 穩(wěn) 定 、 可 靠 ， 有完 善 的 技 術 支 持 和 售 后 服 務 ， 但 往 往 價 格昂 貴 ,如 Vxworks、 QNX、 WinCE、 Palm OS等 。n 免 費 型 的 實 時 操 作 系 統(tǒng) 在 價 格 方 面 具 有 優(yōu)勢 ， 目 前 主 要 有 Linux, C/OS是 一 種 源 碼開 放 的 商 業(yè) RTOS 12 學 習 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng) n 學 習 一 種 實 時 操 作 系 統(tǒng) RTOS， 如C/OS- ,

10、掌 握 實 時 系 統(tǒng) 的 概 念 和 設計 方 法n 嵌 入 式 系 統(tǒng) 以 應 用 為 中 心 ， 要 選 擇“ 適 用 ” 的 操 作 系 統(tǒng)n 嵌 入 式 Linuxn 自 己 嘗 試 “ 寫 ” RTOS 13 RTOS在 嵌 入 式 系 統(tǒng) 中 的 位 置嵌 入 式 硬 件 平 臺BSPKERNELFS TCP/IP設 備 驅(qū) 動 設 備 I/O調(diào) 試 工 具 其 它 組 件應 用RTOSC/C+ 14 主 要 內(nèi) 容n 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng)n C/OS- 簡 介n C/OS- 內(nèi) 核 結(jié) 構n C/OS- 任 務 管 理n C/OS- 時 間 管 理 n C/OS- 任 務

11、 通 信 與 同 步 15 C/OS簡 介1、 C/OSMicro Controller O S，微 控 制 器 操 作 系 統(tǒng)2、 C/OS簡 介n 美 國 人 Jean Labrosse 1992年 完 成n 應 用 面 覆 蓋 了 諸 多 領 域 ， 如 照 相 機 、 醫(yī) 療 器 械 、 音 響設 備 、 發(fā) 動 機 控 制 、 高 速 公 路 電 話 系 統(tǒng) 、 自 動 提 款 機等 n 1998年 C/OS-II， 目 前 的 版 本 C/OS -II V2.61，2.72n 2000年 ， 得 到 美 國 航 空 管 理 局 （ FAA） 的 認 證 ， 可 以 用于 飛 行 器

12、 中n 網(wǎng) 站 www.ucos-II.com（ ) 16 u 公 開 源 代 碼u 可 移 植 性 （ Portable） 絕 大 部 分 C/OS-II的 源 碼 是 用 移 植 性 很 強 的 ANSI C寫 的 。 和 微處 理 器 硬 件 相 關 的 那 部 分 是 用 匯 編 語 言 寫 的 。 匯 編 語 言 寫 的 部分 已 經(jīng) 壓 到 最 低 限 度 ， 使 得 C/OS-II便 于 移 植 到 其 他 微 處 理 器上 。 C/OS-II可 以 在 絕 大 多 數(shù) 8位 、 16位 、 32位 以 至 64位 微 處 理器 、 微 控 制 器 、 數(shù) 字 信 號 處 理 器

13、 （ DSP） 上 運 行 。u 可 固 化 （ ROMable） C/OS-II是 為 嵌 入 式 應 用 而 設 計 的 ， 這 就 意 味 著 ， 只 要 用 戶 有固 化 手 段 （ C編 譯 、 連 接 、 下 載 和 固 化 ） ， C/OS-II可 以 嵌 入到 用 戶 的 產(chǎn) 品 中 成 為 產(chǎn) 品 的 一 部 分 。 u 可 裁 剪 （ Scalable） 可 以 只 使 用 C/OS-II中 應 用 程 序 需 要 的 那 些 系 統(tǒng) 服 務 。 也 就 是說 某 產(chǎn) 品 可 以 只 使 用 很 少 幾 個 C/OS-II調(diào) 用 ， 而 另 一 個 產(chǎn) 品 則使 用 了 幾

14、 乎 所 有 C/OS-II的 功 能 ， 這 樣 可 以 減 少 產(chǎn) 品 中 的 C/OS-II所 需 的 存 儲 器 空 間 （ RAM和 ROM） 。 這 種 可 剪 裁 性 是 靠條 件 編 譯 實 現(xiàn) 的 。C/OS的 性 能 特 點 （ 一 ） 17 u 占 先 式 （ Preemptive）u 多 任 務 C/OS-II可 以 管 理 64個 任 務 ， 然 而 ， 目 前 這 一 版 本 保 留 8個 給 系 統(tǒng) 。 應用 程 序 最 多 可 以 有 56個 任 務u 可 確 定 性 全 部 C/OS-II的 函 數(shù) 調(diào) 用 與 服 務 的 執(zhí) 行 時 間 具 有 可 確 定

15、性 。u 任 務 棧 每 個 任 務 有 自 己 單 獨 的 棧 ， C/OS-II允 許 每 個 任 務 有 不 同 的 棧 空 間 ， 以便 壓 低 應 用 程 序 對 RAM的 需 求 。 u 系 統(tǒng) 服 務 C/OS-II提 供 很 多 系 統(tǒng) 服 務 ， 例 如 郵 箱 、 消 息 隊 列 、 信 號 量 、 塊 大 小 固定 的 內(nèi) 存 的 申 請 與 釋 放 、 時 間 相 關 函 數(shù) 等 。u 中 斷 管 理 中 斷 可 以 使 正 在 執(zhí) 行 的 任 務 暫 時 掛 起 ， 如 果 優(yōu) 先 級 更 高 的 任 務 被 該 中 斷喚 醒 ， 則 高 優(yōu) 先 級 的 任 務 在

16、中 斷 嵌 套 全 部 退 出 后 立 即 執(zhí) 行 ， 中 斷 嵌 套 層數(shù) 可 達 255層 。u 穩(wěn) 定 性 與 可 靠 性C/OS的 性 能 特 點 （ 二 ） 18 C/OS-II圖 籍n 描 述 了 C/OS-II內(nèi) 部 的 工 作 原 理n 隨 書 的 CD中 包 含 了 源 代 碼n 工 業(yè) 界 最 清 晰 的 源 代 碼n 除 英 文 版 外 ， 有 中 文 和 韓 文 版 Chinese KoreanEnglishISBN 1-57820-103-9美 國 CMP BOOK ISBN 7-81077-290-2北 京 航 空 航 天 大 學 出 版 社 ISBN 89-951

17、540-5-5 19 C/OS-II的 各 種 商 業(yè) 應 用n 全 世 界 有 數(shù) 百 種 產(chǎn) 品 在 應 用 :n Avionics（ 航 空 電 子 設 備 ）n Medicaln Cell phonesn Routers and switches n High-end audio equipmentn Washing machines and dryersn UPS (Uninterruptible Power Supplies)n Industrial controllersn GPS Navigation Systemsn Microwave Radiosn Instrumenta

18、tionn Point-of-sale terminals n 更 多 20 C/OS-II提 供 的 系 統(tǒng) 服 務n 信 號 量n 帶 互 斥 機 制 的 信 號 量n 減 少 優(yōu) 先 級 倒 置 的 問 題n 事 件 標 志n 消 息 信 箱n 消 息 隊 列n 內(nèi) 存 管 理 n 時 鐘 管 理n 任 務 管 理 21 C/GUI and C/FSn C/GUIn 嵌 入 式 的 用 戶 界 面n 用 ANSI C書 寫n 支 持 任 何 8, 16, 32-bits CPUn 彩 色 ， 灰 度 等 級 或 黑 白 顯 示n 代 碼 尺 寸 小n C/FS n 嵌 入 式 的 文 件

19、 系 統(tǒng)n 用 ANSI C書 寫n 支 持 任 何 8, 16, 32-bits CPUn 支 持 SMC, MMC, SD, CF, IDE, Flash, RAM其 他 介 質(zhì) 22 主 要 內(nèi) 容n 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng)n C/OS- 簡 介n C/OS- 內(nèi) 核 結(jié) 構n C/OS- 任 務 管 理n C/OS- 時 間 管 理 n C/OS- 任 務 通 信 與 同 步 23 C/OS-II的 文 件 結(jié) 構 24 n 內(nèi) 核 結(jié) 構n 任 務 管 理n 時 間 管 理n 任 務 之 間 通 信 與 同 步n C/OS的 移 植C/OS-II分 析 25 n 當 處 理 臨

20、界 段 代 碼 時 ， 須 關 中 斷 ， 處 理 完 畢 后 ， 再 開 中 斷n 關 中 斷 時 間 是 實 時 內(nèi) 核 最 重 要 的 指 標 之 一 。 它 影 響 用 戶 系統(tǒng) 對 實 時 事 件 的 相 應 特 性 。n 在 實 際 應 用 中 ， 關 中 斷 的 時 間 很 大 程 度 上 取 決 于 微 處 理 器的 結(jié) 構 和 編 譯 器 生 成 的 代 碼 質(zhì) 量n 微 處 理 器 通 常 具 有 關 中 斷 /開 中 斷 操 作 。 C編 譯 器 須 具 有 某種 機 制 ， 能 夠 在 c中 直 接 實 現(xiàn) 關 中 斷 /開 中 斷 操 作 n C源 代 碼 中 插 入

21、 匯 編 語 言 的 語 句 ， 易 實 現(xiàn) 關 中 斷 /開 中 斷 操 作n 關 中 斷 /開 中 斷 操 作 作 為 語 言 的 擴 展 部 分 ， 直 接 從 C語 言 中 可 以 關 中 斷 /開 中 斷C/OS-II開 關 中 斷 的 方 法 26 C/OS-II開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 1）n C/OS-II定 義 了 兩 個 宏 調(diào) 用 來 開 關 中 斷 :n OS_ENTER_CRITICAL( ) （ 禁 止 中 斷 的 宏 ) n OS_EXIT_CRITICAL( ) (啟 用 中 斷 的 宏 ）n 通 常 成 對 出 現(xiàn)n 上 述 宏 定 義 取 決 于

22、使 用 的 微 處 理 器 。 在 文 件OS_CPU.H有 相 應 的 宏 定 義n 在 C/OS-II中 ， 每 種 微 處 理 器 都 有 自 己 的OS_CPU.H文 件 27 C/OS-II開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 2） 28 C/OS-II開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 3）可 以 選 擇具 體 使 用 哪 種 方 法 n 該 常 數(shù) 在 與 CPU類 型 有 關 的 移 植 文 件 OS_CPU.H中 定 義 29 n OS_CRITICAL_METHOD=1n 用 最 簡 單 的 方 式 來 實 現(xiàn) 2個 宏 調(diào) 用n 用 處 理 器 指 令 關 中 斷 ， 完

23、成 OS_ENTER_CRITICAL()n 用 開 中 斷 指 令 完 成 OS_EXIT_CRITICAL()n 問 題 ： n 如 果 調(diào) 用 C/OS-II功 能 函 數(shù) 時 ， 中 斷 是 關 掉 的 ， 則 從 C/OS-II函 數(shù) 返 回 時 ，中 斷 就 打 開 了n 若 調(diào) 用 C/OS-II功 能 函 數(shù) 之 前 已 將 中 斷 關 掉 ， 那 么 用 戶 往 往 希 望 從 C/OS-II函 數(shù) 返 回 時 ， 中 斷 仍 然 是 關 著 的 。 這 時 ， 這 種 方 法 就 不 妥 當 。n 對 特 定 的 處 理 器 ， 這 種 辦 法 是 唯 一 的 選 擇C/O

24、S-II中 采 用 了 3種 開 關 中 斷 的 方 法 30 C/OS-II中 采 用 了 3種 開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 1）n OS_CRITICAL_METHOD=2n 在 堆 棧 中 保 存 中 斷 的 開 /關 狀 態(tài) ， 然 后 再 關 中 斷n 實 現(xiàn) OS_ENTER_CRITICAL()時 ， 先 在 堆 棧 中 保 存 中 斷 的 開 /關 狀 態(tài) ， 然 后 再 關 中 斷 n 實 現(xiàn) OS_EXIT_CRITICAL()時 ， 從 堆 棧 中 彈 出 原 來 中 斷 的 開/關 狀 態(tài)n 利 用 這 種 機 制 ， 不 論 用 戶 在 調(diào) 用 C/OS-II

25、功 能 函 數(shù)之 前 中 斷 是 開 或 關 ， 函 數(shù) 的 進 入 和 返 回 狀 態(tài) 都 得 到了 保 護 。 即 ： 調(diào) 用 前 中 斷 的 開 /關 狀 態(tài) ， 在 調(diào) 用 之后 保 持 不 變 31 C/OS-II中 采 用 了 3種 開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 2）n OS_CRITICAL_METHOD=3n 把 當 前 處 理 器 的 狀 態(tài) 字 （ PSW） 保 存 在 C函 數(shù)的 局 部 變 量 中 （ 如 OS_CPU_SR）n 關 中 斷 時 保 存 ， 開 中 斷 時 恢 復 32 C/OS-II中 采 用 了 3種 開 關 中 斷 的 方 法 （ 續(xù) 3）V

26、oid Some_ uCOS_II_Service(arguments) OS_CPU_SR cpu_sr; cpu_sr=get_processor_psw(); disable_interrupts(); /*臨 界 段 代 碼 */ set_processor_psw(cpu_sr); 33 任 務 （ task） 典 型 的 任 務 ： 一 個 無 限 循 環(huán)void mytask(void *pdata) for (;) do something; waiting; do something; 34 Task Structure void YourTask (void *pdata)

27、 (1) for (;) (2) /* 用 戶 代 碼 */ 調(diào) 用uC/OS-II的 某 種 系 統(tǒng) 服 務: OSMboxPend(); OSQPend(); OSSemPend(); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); OSTimeDly(); OSTimeDlyHMSM(); /* 用 戶 代 碼 */ 35 任 務 完 成 后 的 自 我 刪 除n當 任 務 完 成 后 ， 任 務 可 以 自 我 刪 除n任 務 代 碼 并 非 真 的 刪 除 了 ， 系 統(tǒng) 只 是 簡 單 地 不 再 理 會這 個 任 務n這

28、 個 任 務 的 代 碼 也 不 會 再 運 行 了 ， 即 使 任 務 調(diào) 用 了OSTaskDel（ ） ， 這 個 任 務 也 絕 不 會 返 回 void YourTask (void *pdata) /* 用 戶 代 碼 */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); 36 C/OS II中 的 任 務n C/OS II 2.5版 本 支 持 64個 任 務 ， 每 個 任 務 一 個 特 定 的 優(yōu) 先 級 。數(shù) 字 越 小 ， 優(yōu) 先 級 越 高n 系 統(tǒng) 總 是 運 行 進 入 就 緒 態(tài) 優(yōu) 先 級 最 高 的 任 務n 任 務 優(yōu) 先 級 號 就 是 任 務 編 號

29、 （ ID） .優(yōu) 先 級 號 也 被 一 些 內(nèi) 核 功 能函 數(shù) 調(diào) 用 。 如 OsTaskChangePrio( )及 OsTaskDel( ). n 系 統(tǒng) 占 用 了 8個 任 務 ， 保 留 優(yōu) 先 級 為 0、 1、 2、 3、OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRIO-2、 OS_LOWEST_PRIO-1、 OS_LOWEST_PRIO-0n 即 ： 建 議 不 使 用 上 述 最 高 4個 和 最 低 4個 優(yōu) 先 級 ， 用 戶 任 務 仍 可 達56個 37 任 務 狀 態(tài)n 在 任 一 給 定 的 時 刻 ， 任 務 的 狀 態(tài) 一 定 是以

30、下 五 種 狀 態(tài) 之 一 ：n 睡 眠 態(tài) （ task dormant）n 就 緒 態(tài) （ task ready）n 運 行 態(tài) （ task running） n 等 待 狀 態(tài) （ task waiting）n 中 斷 服 務 態(tài) （ ISR running) 38 睡 眠 態(tài) （ task dormant）n 指 任 務 駐 留 在 程 序 空 間 （ ROM或 RAM） ， 還 沒 有交 給 系 統(tǒng) 來 管 理 的 狀 態(tài)n 任 務 交 給 系 統(tǒng) 通 過 調(diào) 用 以 下 函 數(shù) 之 一 來 實 現(xiàn) ： n OSTaskCreate（ ）n OSTaskCreateExt（ ）n

31、告 知 系 統(tǒng) ： n 任 務 的 起 始 地 址n 任 務 建 立 時 ， 用 戶 給 任 務 賦 予 的 優(yōu) 先 級n 任 務 要 使 用 的 棧 空 間 大 小 等 39 就 緒 態(tài) （ task ready）n 任 務 一 旦 創(chuàng) 建 就 進 入 就 緒 態(tài) ， 準 備 運 行n 任 務 的 創(chuàng) 建 可 以 是 在 多 任 務 開 始 之 前 ， 也 可 以動 態(tài) 地 由 一 個 運 行 著 的 任 務 創(chuàng) 建n 若 剛 創(chuàng) 建 任 務 的 優(yōu) 先 級 高 于 創(chuàng) 建 它 的 任 務 的 優(yōu)先 級 ， 它 將 立 即 獲 得 cpu的 使 用 權n 任 務 可 通 過 OSTaskDe

32、l（ ） 返 回 睡 眠 態(tài) ； 或 調(diào)用 該 函 數(shù) 讓 另 一 個 任 務 進 入 睡 眠 態(tài) 40 運 行 態(tài) （ task running）n 就 緒 的 任 務 只 有 當 所 有 優(yōu) 先 級 高 于 它 的 任 務 都 轉(zhuǎn) 為 等待 狀 態(tài) ， 或 被 刪 除 后 ， 才 能 進 入 運 行 態(tài)n 任 何 時 刻 只 有 一 個 任 務 處 于 運 行 態(tài)n 調(diào) 用 OSStart（ ） 可 以 啟 動 多 任 務 。 該 函 數(shù) 只 能 在 啟 動時 調(diào) 用 一 次 n OSStart（ ） 運 行 用 戶 初 始 化 代 碼 中 已 經(jīng) 建 立 的 、 進 入就 緒 態(tài) 的 優(yōu)

33、 先 級 最 高 的 任 務 41 等 待 狀 態(tài) （ task waiting）n 正 在 運 行 的 任 務 可 以 通 過 下 面 的 調(diào) 用 進 入 等 待 狀 態(tài) 。 延 遲 時 間 到 ，立 即 強 制 執(zhí) 行 任 務 切 換 ， 讓 下 一 個 優(yōu) 先 級 最 高 、 并 進 入 就 緒 態(tài) 的 任務 執(zhí) 行 。n OSTimeDly（ ） n OSTimeDlyHMSM（ ）n 等 待 時 間 過 去 后 ， 系 統(tǒng) 服 務 （ 內(nèi) 部 ） 函 數(shù) OSTimeTick（ ） 使 延 遲 了的 任 務 進 入 就 緒 態(tài)n 用 戶 無 需 在 應 用 程 序 代 碼 中 調(diào) 用

34、 這 個 函 數(shù) 42 等 待 狀 態(tài) （ 續(xù) ）n 正 在 運 行 的 任 務 可 能 需 要 通 過 調(diào) 用 函 數(shù) 等 待 某一 事 件 發(fā) 生 。 如 果 該 事 件 并 未 發(fā) 生 ， 任 務 就 進入 等 待 狀 態(tài)n OSFlagPend（ ） ； OSMutexPend（ ）n OSSemPend（ ） ； OSMboxPend（ ） n 當 事 件 發(fā) 生 或 等 待 超 時 ， 被 掛 起 的 任 務 就 進 入就 緒 態(tài) 43 中 斷 服 務 態(tài) （ ISR running)n 正 在 執(zhí) 行 的 任 務 是 可 以 被 中 斷 的 ， 除 非 該任 務 將 中 斷 關

35、閉 ， 或 系 統(tǒng) 將 中 斷 關 閉 。 被中 斷 的 任 務 便 進 入 了 中 斷 服 務 態(tài)n 響 應 中 斷 后 ， 正 在 運 行 的 任 務 被 掛 起 ， 中斷 服 務 子 程 序 控 制 了 CPU的 使 用 權 44 中 斷 服 務 態(tài) （ ISR running)n 中 斷 服 務 子 程 序 可 能 會 報 告 一 個 或 多 個 事 件 的 發(fā) 生 ，而 使 一 個 或 多 個 任 務 進 入 就 緒 態(tài)n 上 述 情 況 下 ， 從 中 斷 服 務 子 程 序 返 回 之 前 ， C/OS II 要 判 定 ：n 被 中 斷 的 任 務 是 否 還 是 就 緒 態(tài)

36、任 務 中 優(yōu) 先 級 最 高 的 n 如 果 中 斷 服 務 子 程 序 使 另 一 個 優(yōu) 先 級 更 高 的 任 務 進 入 了就 緒 態(tài) ， 則 新 進 入 就 緒 態(tài) 的 這 個 優(yōu) 先 級 更 高 的 任 務 將 得以 運 行 ； 否 則 ， 原 來 被 中 斷 了 的 任 務 將 繼 續(xù) 運 行 。 45 任 務 狀 態(tài)n 當 所 有 的 任 務 都 在 等 待 時 間 發(fā) 生 或 等 待延 遲 時 間 結(jié) 束 時 ， C/OS II 執(zhí) 行 被 稱為 空 閑 任 務 （ Idle Task） 的 內(nèi) 部 函 數(shù) ，即 ： OSTaskIdle（ ） 46 任 務 狀 態(tài) 任 務

37、 的 CPU使 用 權被 剝 奪 中 斷恢 復任 務 47 任 務 控 制 塊 （ TCB）n 任 務 控 制 塊 OS_TCB是 一 個 數(shù) 據(jù) 結(jié) 構 ， 保 存 該 任 務 的 相 關參 數(shù) ， 包 括 任 務 堆 棧 指 針 、 狀 態(tài) 、 優(yōu) 先 級 、 任 務 表 位 置 、任 務 鏈 表 指 針 等n 所 有 的 任 務 控 制 塊 分 為 兩 條 鏈 表 ：n 空 閑 鏈 表 n 使 用 鏈 表n 當 任 務 的 CPU使 用 權 被 剝 奪 時 ， 系 統(tǒng) 用 它 來 保 存 該 任 務 的狀 態(tài)n 全 部 駐 留 在 RAM中 48 C/OS-II任 務 控 制 塊 .ty

38、pedef struct os_tcb OS_STK *OSTCBStkPtr（ 當 前 任 務 堆 棧 棧 頂 指 針 ）;#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN0 void *OSTCBExtPtr; （ 指 向 用 戶 定 義 的 任 務 控 制 塊 擴 展 ） OS_STK *OSTCBStkBottom;（ 指 向 任 務 堆 棧 棧 底 指 針 ） INT32U OSTCBStkSize;（ 存 有 棧 中 可 容 納 的 指 針 元 數(shù) 目 ） INT16U OSTCBOpt; INT16U OSTCBId; （ 存 儲 任 務 的 識 別 碼ID， 備 用 ）#en

39、dif struct os_tcb *OSTCBNext; （ 任 務 控 制 塊OS-TCB雙 向 鏈 表 的 后 鏈 接 ） struct os_tcb *OSTCBPrev; （ 任 務 控 制 塊OS-TCB雙 向 鏈 表 的 前 鏈 接 ） #if (OS_Q_EN （ 指 向 事 件 控 制 塊 的 指 針 ）#endif 49 #if (OS_Q_EN （ 指 向 傳 遞 給 任 務 的 消 息 的 指 針 ）#endif INT16U OSTCBDly; INT8U OSTCBStat;（ 任 務 的 狀 態(tài) 字 ） INT8U OSTCBPrio; （ 任 務 的 優(yōu) 先 級

40、 ） INT8U OSTCBX; INT8U OSTCBY; INT8U OSTCBBitX; INT8U OSTCBBitY;#if OS_TASK_DEL_EN BOOLEAN OSTCBDelReq;#endif OS_TCB; 50 空 任 務 列 表n所 有 的 任 務 控 制 塊 都 被 放 置 在 任 務 控 制 塊 列 表 數(shù) 組 OSTCBTbl 中n系 統(tǒng) 初 始 化 時 ， 所 有 任 務 控 制 塊 被 鏈 接 成 空 任 務 控 制 塊 的 單 向 鏈 表n任 務 建 立 后 ， 空 任 務 控 制 塊 指 針 OSTCBFreeList指 向 的 任 務 控 制 塊

41、 就賦 給 了 該 任 務 ， 然 后 OSTCBFreeList的 值 調(diào) 整 為 指 向 鏈 表 中 的 下 一 個 空任 務 控 制 塊n任 務 一 旦 被 刪 除 ， 任 務 控 制 塊 就 還 給 空 任 務 鏈 表 51 任 務 級 的 任 務 調(diào) 度 -OSSchedn C/OS是 占 先 式 實 時 多 任 務 內(nèi) 核 ， 優(yōu) 先 級 最 高 的 任 務 一旦 準 備 就 緒 ， 則 擁 有 CPU的 所 有 權 即 開 始 投 入 運 行 。n C/OS中 不 支 持 時 間 片 輪 轉(zhuǎn) 法 ， 每 個 任 務 的 優(yōu) 先 級 要 求不 一 樣 且 是 唯 一 的 。 因 此

42、 ， 任 務 調(diào) 度 就 是 ： 查 找 準 備就 緒 的 最 高 優(yōu) 先 級 的 任 務 并 進 行 上 下 文 切 換 。 n C/OS任 務 調(diào) 度 所 花 的 時 間 為 常 數(shù) ， 與 應 用 程 序 中 建 立的 任 務 數(shù) 無 關 。 52 就 緒 表根 據(jù) 就 緒 表 確 定 最 高 優(yōu) 先 級兩 個 關 鍵 :n 優(yōu) 先 級 數(shù) 分 解 為 高 三 位 和 低 三 位 分 別 確 定n 高 優(yōu) 先 級 有 著 小 的 優(yōu) 先 級 號 53 根 據(jù) 優(yōu) 先 級 找 到 任 務 在 就 緒 任 務 表 中 的 位 置每 個 就 緒 的 任 務 都 放 入 就 緒 表 中 （ re

43、ady list） 中 ， 就 緒 表 用 兩 個 變量 表 示 ： OSRdyGrp、 OSRdyTblOSRdyGrp 12 07 6 5 4 3 00 XXXYY Y任 務 優(yōu) 先 級 2 017 6 5 4 3 10 8915 14 13 12 11 18 161723 22 21 20 19 26 242531 30 29 28 27 34 323339 38 37 36 35 42 404147 46 45 44 43 50 484955 54 53 52 51 58 565763 62 61 60 5901234567 OSRdyTbl7X Y優(yōu) 先 級 最 低 任 務（ 空 閑

44、 任 務 ） 優(yōu) 先 級 最 高 任 務任 務 優(yōu) 先 級 號00 0010 000 10100 1 1221 54 采 用 查 表 法 確 定 高 優(yōu) 先 級 任 務 查 表 法 具 有 確 定 的 時 間 ， 增 加 了 系 統(tǒng) 的 可 預 測 性 ， C/OS II中 所 有的 系 統(tǒng) 調(diào) 用 時 間 都 是 確 定 的High3 =OSUnMapTblOSRdyGrp;Low3 =OSUnMapTblOSRdyTblHigh3;Prio =(High33)+Low3;OSRdyGrp 12 07 6 5 4 3 00 XXXYY Y任 務 優(yōu) 先 級 2 017 6 5 4 3 10

45、8915 14 13 12 11 18 161723 22 21 20 19 26 242531 30 29 28 27 34 323339 38 37 36 35 42 404147 46 45 44 43 50 484955 54 53 52 51 58 565763 62 61 60 5901234567 OSRdyTbl7X Y 55 任 務 調(diào) 度 器 （ task scheduler) 56 Task schedulervoid OSSched (void) INT8U y; OS_ENTER_CRITICAL(); （ 禁 止 中 斷 的 宏 ) if (OSLockNestin

46、g =0) （ 否 則 ， 調(diào) 度 找 出 進入 就 緒 態(tài) 且 優(yōu) 先 級 最 高 的 任 務 ， 就 緒 任 務 表 相 應 的 位 置 位 ） OSPrioHighRdy = (INT8U)(y 3) + OSUnMapTblOSRdyTbly) if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) （ 優(yōu) 先 級 最 高 的 任 務 是 否 是當 前 正 在 運 行 的 任 務 ， 若 是 不 調(diào) 度 ） OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTblOSPrioHighRdy;（ 若 不 是 ，為 了 實 現(xiàn) 任 務 切 換 ， 指 向 優(yōu) 先 級 最 高 的 任

47、務 控 制 塊 ） OSCtxSwCtr+; （ 統(tǒng) 計 計 數(shù) ， 跟 蹤 任 務 切 換 次 數(shù) ） OS_TASK_SW(); （ 任 務 切 換 ） OS_EXIT_CRITICAL(); （ 開 放 中 斷 的 宏 ) 57 void OSSchedLock (void) if (OSRunning = TRUE) OS_ENTER_CRITICAL(); if(OSLockNesting 0) OSLockNesting-; if (OSLockNesting=0) OSSched(); else OS_EXIT_CRITICAL(); else OS_EXIT_CRITICAL(

48、); 59 任 務 切 換n 將 被 掛 起 的 任 務 寄 存 器 入 棧n 將 較 高 優(yōu) 先 級 任 務 的 寄 存 器 出 棧 60 任 務 級 的 任 務 切 換 OS_TASK_SW()n OS_TASK_SW()是 宏 調(diào) 用 ， 含 有 微 處 理 器的 軟 中 斷 指 令 。 因 為 ， 系 統(tǒng) 假 定 任 務 切換 是 靠 中 斷 級 代 碼 完 成 的 。n OS_TASK_SW()將 處 理 器 相 關 的 軟 件 中 斷機 制 封 裝 起 來 ， 便 于 操 作 系 統(tǒng) 移 植 61 調(diào) 用 OS_TASK_SW()前 的 數(shù) 據(jù) 結(jié) 構低 優(yōu) 先 級 任 務 OS_

49、TCBOSTCBCur(1) 存 貯 器 低 地 址 存 貯 器 高 地 址堆 棧 方 向 SPR1R2R3R4PCPSW 存 貯 器 低 地 址存 貯 器 高 地 址 高 優(yōu) 先 級 任 務 （ 切 換后 運 行 的 任 務 ） OS_TCBOSTCBHighRdy(3)(2) CPU (4) (5) PSWPCR1R2R3R4即 將 被 掛 起 任 務 的 棧 頂 （ 即 將 被 掛 起 任 務 ） 指 向 即 將運 行 的 任務 的 棧 頂 62 保 存 當 前 CPU寄 存 器 的 值低 優(yōu) 先 級 任 務 OS_TCBOSTCBCur PSWPCR1R2R3R4存 貯 器 低 地 址

50、 存 貯 器 高 地 址堆 棧 方 向 SPR1R2R3R4PCPSW PSWPCR1R2R3R4存 貯 器 低 地 址存 貯 器 高 地 址 高 優(yōu) 先 級 任 務 OS_TCBOSTCBHighRdy(2) CPU (1)(3) (3) 63 重 新 裝 入 要 運 行 的 任 務低 優(yōu) 先 級 任 務 OS_TCBOSTCBCur PSWPCR1R2R3R4存 貯 器 低 地 址 存 貯 器 高 地 址堆 棧 方 向 SPR1R2R3R4PCPSW PSWPCR1R2R3R4存 貯 器 低 地 址存 貯 器 高 地 址 高 優(yōu) 先 級 任 務 OS_TCBOSTCBHighRdyOSTC

51、BCur(1) (2)CPU (4) (4)(1)(3) (3)(4) 復 制 64 任 務 切 換 OS_TASK_SW()的 代 碼Void OSCtxSw(void) 將 R1,R2,R3及 R4推 入 當 前 堆 棧 ； OSTCBCurOSTCBStkPtr = SP; OSTCBCur = OSTCBHighRdy; SP = OSTCBHighRdy OSTCBSTKPtr; 將 R4,R3,R2及 R1從 新 堆 棧 中 彈 出 ； 執(zhí) 行 中 斷 返 回 指 令 ； 65 C/OS-II中 的 中 斷l(xiāng)中 斷 ： 由 于 某 種 事 件 的 發(fā) 生 ， 而 導 致 程 序 流

52、 程 的 改 變 。 產(chǎn) 生 中 斷 的事 件 稱 為 中 斷 源 。lCPU響 應 中 斷 的 條 件 ：n至 少 有 一 個 中 斷 源 向 CPU發(fā) 出 中 斷 信 號 ；n系 統(tǒng) 允 許 中 斷 ， 且 對 此 中 斷 信 號 未 予 屏 蔽l中 斷 類 型 ：n硬 件 中 斷 n外 部 中 斷n陷 井 中 斷 n現(xiàn) 場 控 制 量 的 中 斷 66 C/OS-II中 的 中 斷 服 務 子 程 序用 戶 中 斷 服 務 子 程 序 ： 保 存 全 部 CPU寄 存 器 ； 調(diào) 用 OSIntEnter()或 OSIntNesting直 接 加 1； if(OSIntNesting=1

53、) OSTCBCur-OSTCBStkPtr=SP; 清 中 斷 源 ； 重 新 開 中 斷 ； 執(zhí) 行 用 戶 代 碼 做 中 斷 服 務 ； 調(diào) 用 OSIntExit(); 恢 復 所 有 CPU寄 存 器 ； 執(zhí) 行 中 斷 返 回 指 令 ； 67 中 斷 服 務 68 69 Search for highest priority similar to schedulerHalf context switch is done by interrupt response i.e. registers saved 70 中 斷 與 時 鐘 節(jié) 拍n 時 鐘 節(jié) 拍 （ 時 鐘 滴 答 ）

54、 Tick， 是 一 種 定時 器 中 斷 ， 可 通 過 編 程 方 式 實 現(xiàn)n 時 鐘 節(jié) 拍 是 一 種 特 殊 的 中 斷 ， 操 作 系 統(tǒng)的 心 臟 。 首 先 32位 的 整 數(shù) OSTime加 一 。對 任 務 列 表 進 行 掃 描 ， 判 斷 是 否 有 延 時任 務 應 該 處 于 準 備 就 緒 狀 態(tài) ， 最 后 進 行上 下 文 切 換 。 71 時 鐘 節(jié) 拍 中 斷 服 務 子 程 序Void OSTickISR(void) 保 存 處 理 器 寄 存 器 的 值 ； 調(diào) 用 OSIntEnter(),或 是 將 OSIntNesting加 1 if(OSIn

55、tNesting=1) OSTCBCur-OSTCBStkPtr=SP; 調(diào) 用 OSTimeTick(); 發(fā) 出 中 斷 設 備 的 中 斷 ； 重 新 允 許 中 斷 （ 可 選 用 ） 調(diào) 用 OSIntExit(); 恢 復 處 理 器 寄 存 器 的 值 ； 執(zhí) 行 中 斷 返 回 指 令 ； 72 void OSTimeTick (void) OS_TCB *ptcb; OSTimeTickHook(); (1) ptcb = OSTCBList; (2) while (ptcb-OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) (3) OS_ENTER_CRITICAL()

56、; if (ptcb-OSTCBDly != 0) if (-ptcb-OSTCBDly = 0) if (!(ptcb-OSTCBStat (5) OSRdyTblptcb-OSTCBY |= ptcb-OSTCBBitX; else ptcb-OSTCBDly = 1; ptcb = ptcb-OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL(); OS_ENTER_CRITICAL(); (6) OSTime+; (7) OS_EXIT_CRITICAL(); 時 鐘 節(jié) 拍 函 數(shù) OSTimeTick() 73 n系 統(tǒng) 總 要 建 立 一 個 空 閑 任 務 ， 該 任 務

57、在 沒 有 其 它 任 務 進 入 就 緒 狀態(tài) 時 投 入 運 行n空 閑 任 務 永 遠 設 為 最 低 優(yōu) 先 級n空 閑 任 務 不 可 能 被 應 用 軟 件 刪 除void OSTaskIdle (void *pdata) pdata = pdata; for (;) OS_ENTER_CRITICAL(); OSIdleCtr+; OS_EXIT_CRITICAL(); 空 閑 任 務 OSTaskIdle() 74 C/OS-II初 始 化l 首 先 調(diào) 用 系 統(tǒng) 初 始 化 函 數(shù) OSIint()。 OSIint()初 始 化 C/OS- 所 有 的變 量 和 數(shù) 據(jù) 結(jié)

58、 構 （ 見 OS_CORE.C） 。l OSInit()建 立 空 閑 任 務 idle task， 這 個 任 務 總 是 處 于 就 緒 態(tài) 的 。 空 閑任 務 OSTaskIdle（ ） 的 優(yōu) 先 級 總 是 設 成 最 低 ， 即OS_LOWEST_PRIO。l 如 果 統(tǒng) 計 任 務 允 許 OS_TASK_STAT_EN和 任 務 建 立 擴 展 允 許 都 設 為1， 則 OSInit()還 得 建 立 統(tǒng) 計 任 務 OSTaskStat()并 且 讓 其 進 入 就 緒 態(tài)。 OSTaskStat的 優(yōu) 先 級 總 是 設 為 OS_LOWEST_PRIO-1 l 空

59、閑 和 統(tǒng) 計 任 務 的 任 務 控 制 塊 （ OS_TCBs） 是 用 雙 向 鏈 表 鏈 接 在 一起 的 。 OSTCBList指 向 這 個 鏈 表 的 起 始 處 。 當 建 立 一 個 任 務 時 ， 這個 任 務 總 是 被 放 在 這 個 鏈 表 的 起 始 處 。 75 調(diào) 用 OSInit()之 后 的 數(shù) 據(jù) 結(jié) 構 76 空 閑 緩 沖 區(qū) 77 C/OS- 的 啟 動void main (void) OSInit(); /* 初 始 化uC/OS-II */ . . 通 過 調(diào) 用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()創(chuàng) 建 至 少 一

60、個 任 務; . . OSStart(); /* 開 始 多 任 務 調(diào) 度!OSStart()永 遠 不 會 返 回 */ 78 啟 動 多 任 務void OSStart (void) INT8U y; INT8U x; if (OSRunning = FALSE) y = OSUnMapTblOSRdyGrp; x = OSUnMapTblOSRdyTbly; OSPrioHighRdy = (INT8U)(y OS_LOWEST_PRIO) (1) return (OS_PRIO_INVALID); OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSTCBPrioTblprio =

61、 (OS_TCB *)0) (2) OSTCBPrioTblprio = (OS_TCB *)1; (3) 84 OSTaskCtr+; OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTblprio); OS_EXIT_CRITICAL(); if (OSRunning) OSSched(); else OS_ENTER_CRITICAL(); OSTCBPrioTblprio = (OS_TCB *)0; OS_EXIT_CRITICAL(); return (err); else OS_EXIT_CRITICAL(); return (OS_PRIO_EXIST); 85 堆 棧 檢

62、 驗 ， OSTaskStkChk()刪 除 任 務 ， OSTaskDel()請 求 刪 除 任 務 ， OSTaskDelReq()改 變 任 務 的 優(yōu) 先 級 ， OSTaskChangePrio()掛 起 任 務 ， OSTaskSuspend()恢 復 任 務 ， OSTaskResume() 其 它 相 關 函 數(shù) 86 主 要 內(nèi) 容n 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng)n C/OS- 簡 介n C/OS- 內(nèi) 核 結(jié) 構n C/OS- 任 務 管 理n C/OS- 時 間 管 理 n C/OS- 任 務 通 信 與 同 步 87 時 間 管 理Five services:n OSTi

63、meDLY()n OSTimeDLYHMSM()n OSTimeDlyResmue()n OStimeGet()n OSTimeSet() 88 OSTimeDly( )void OSTimeDly (INT16U ticks) if (ticks 0) OS_ENTER_CRITICAL(); if (OSRdyTblOSTCBCur-OSTCBY OSTCBCur-OSTCBDly = ticks; OS_EXIT_CRITICAL(); 89 OSTimeDlyHMSM( ) 90 主 要 內(nèi) 容n 嵌 入 式 操 作 系 統(tǒng)n C/OS- 簡 介n C/OS- 內(nèi) 核 結(jié) 構n C/O

64、S- 任 務 管 理n C/OS- 時 間 管 理 n C/OS- 任 務 通 信 與 同 步 91 任 務 間 通 信 手 段 C/OS中 ， 采 用 多 種 方 法 保 護 任 務 之 間的 共 享 數(shù) 據(jù) 和 提 供 任 務 之 間 的 通 信 。u 提 供 OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL來 對 臨 界 資 源 進 行 保 護u OSSchedLock( )禁 止 調(diào) 度 保 護 任 務 級 的 共 享資 源 。 u 提 供 了 經(jīng) 典 操 作 系 統(tǒng) 任 務 間 通 信 方 法 ： 信 號量 、 郵 箱 、 消 息 隊 列 ， 事 件 標 志 。

65、92 事 件 控 制 塊 ECB 程 序 4.5 ECB的 結(jié) 構 如 下 - typedef struct void *OSEventPtr; /*指 向 消 息 或 消 息 隊 列 的 指 針 */ INT8U OSEventTblOS_EVENT_TBL_SIZE; /*等 待 任 務 列 表 */ INT16U OSEventCnt; /*計 數(shù) 器 （ 當 事 件 是 信 號 量 時 ） */ INT8U OSEventType; /*事 件 類 型 ： 信 號 量 、 郵 箱 等 */ INT8U OSEventGrp; /*等 待 任 務 組 */ OS_EVENT; 與 TCB

66、類 似 的 結(jié) 構 ， 使 用 兩 個 鏈 表 ， 空 閑 鏈 表 與 使 用 鏈 表所 有 的 通 信 信 號 都 被 看 成 是 事 件 (event), 一 個 稱 為 事 件 控 制 塊 (ECB, Event Control Block)的 數(shù) 據(jù) 結(jié) 構 來 表 征 每 一 個 具 體 事 件 ， ECB的 結(jié) 構 如 下 93 事 件 的 等 待 任 務 列 表 94 空 閑 事 件 控 制 塊 鏈 表 95 事 件 控 制 塊 TCB的 操 作對 事 件 控 制 塊 進 行 的 操 作 包 括 ：n 初 始 化 一 個 事 件 控 制 塊OS_EventWaitListInit()；n 使 一 個 任 務 進 入 就 緒 態(tài) OS_EventTaskRdy()；n 使 一 個 任 務 進 入 等 待 某 事 件 的 狀 態(tài)OS_EventTaskWait()； n 因 為 等 待 超 時 而 使 一 個 任 務 進 入 就 緒 態(tài)OS_EventTO()。 96 信 號 量 semaphoren 信 號 量 在 多 任 務 系 統(tǒng) 中 用 于 ： 控 制 共 享 資 源