基于FPGA的激光轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)

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1、基于FPGA的激光轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)基于FPGA的激光轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng) 2014/08/14 電子設(shè)計(jì)工程雜志2014年第十一期1硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)根據(jù)功能要求，硬件系統(tǒng)包括以下幾個(gè)模塊：FPGA及配置電路模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、編碼器信號(hào)采集模塊、RS422通信模塊以及電源模塊。1.1FPGA及配置電路模塊本系統(tǒng)中，F(xiàn)PGA作為控制芯片，其作用至關(guān)重要。首先，要給A3977提供控制信號(hào)用以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)工作；其次，采集絕對(duì)值編碼器CMV22的角度數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；最后，負(fù)責(zé)和上位機(jī)通信，執(zhí)行上位機(jī)的控制命令，并反饋轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)行狀態(tài)。FPGA選用APA600，APA600是ACTEL公司基于Flash工藝的FPGA

2、器件，此系列的FPGA為ACTEL公司的第二代產(chǎn)品，憑借其宇航級(jí)品質(zhì)，此系列FPGA一直應(yīng)用在我國(guó)軍工、航天領(lǐng)域，并發(fā)揮重大作用，系統(tǒng)門數(shù)為60萬(wàn)門，具有126K的內(nèi)嵌RAM，可以滿足本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。FPGA需要I/O電源3.3V和內(nèi)核電源1.5V，均由電源模塊提供。此外，本系統(tǒng)選用頻率為16MHz的外部有源晶振，為FPGA提供時(shí)鐘，MAX706提供硬件復(fù)位信號(hào)。1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)臺(tái)的3個(gè)方向均采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)3，采用28V的電壓，用FPGA通過(guò)Allegro公司的A3977驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)工作。A3977是一種用于雙極型步進(jìn)電機(jī)的微步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路，其內(nèi)部集成了步進(jìn)和直接譯碼接口、

3、正反轉(zhuǎn)控制電路、雙H橋驅(qū)動(dòng)，電流輸出2.5A，最大輸出功率可接近90W。由于采用了內(nèi)置譯碼器技術(shù)，A3977可以很容易的使用最少的控制線對(duì)步進(jìn)電機(jī)實(shí)施微步進(jìn)控制4-5。由FPGA提供的步進(jìn)控制信號(hào)有步進(jìn)輸入(STEP)、步進(jìn)模式邏輯輸入(MS1,MS2)以及方向控制信號(hào)(DIR)以及電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)使能控制信號(hào)(EN)，如圖4所示。圖中A+、A-和B+、B-分別接至步進(jìn)電機(jī)的兩路線圈中，通過(guò)電流按一定規(guī)律變化，就會(huì)使電機(jī)做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。在工作時(shí)，EN管腳處于低電平時(shí)有效，此時(shí)當(dāng)STEP輸入的上升沿到來(lái)后，內(nèi)置譯碼器將根據(jù)步進(jìn)邏輯的輸入值(步進(jìn)模式見(jiàn)表1)控制H橋的輸出，使電機(jī)在當(dāng)前步進(jìn)模式下產(chǎn)生1次步

4、進(jìn)。1.3編碼器信號(hào)采集模塊本系統(tǒng)中，對(duì)于角度的精確度具有極高的要求，我們采用德國(guó)TR的多圈絕對(duì)值編碼器CMV22讀取角度信號(hào)，絕對(duì)編碼器具有斷電記憶的功能，此編碼器單圈分辨率4096，即最小分辨率約為0.0879，最多可以讀取256圈，再加上轉(zhuǎn)臺(tái)三個(gè)方向減速器機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比（俯仰傳動(dòng)比最小1:90，水平轉(zhuǎn)臺(tái)傳動(dòng)比1:180，角位轉(zhuǎn)臺(tái)傳動(dòng)比1:352），那么換算過(guò)來(lái)俯仰、水平、角位的最小分辨率分別為0.000977、0.000488和0.000250。絕對(duì)值編碼器輸出的脈沖信號(hào)采用同步串行接口(SynchronousSerialInterface，簡(jiǎn)稱SSI接口)，SSI接口是高精度絕對(duì)值角度編碼

5、器中一種較常用的接口方式，基于RS422的通信技術(shù)，包含一對(duì)時(shí)鐘信號(hào)及一對(duì)數(shù)據(jù)輸出信號(hào)，采用主機(jī)主動(dòng)式讀出方式，即在主控者發(fā)出的時(shí)鐘脈沖的控制下，從最高有效位(MSB)開始同步傳輸，如圖5所示。1.4RS422通信模塊和電源模塊RS422通信模塊采用TEXASINSTRUMENTS公司生產(chǎn)的DS26LV31AT和DS26LV32AT，分別把FPGA發(fā)送、接收信號(hào)轉(zhuǎn)化成差分信號(hào)，通過(guò)TXEN和RXEN可以對(duì)發(fā)送接收使能控制，再將RS422通過(guò)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)為RS232協(xié)議與上位機(jī)通信。所需的時(shí)鐘、使能和輸出使能信號(hào)均由FPGA提供。系統(tǒng)電源部分，主要包括28V、3.3V和1.5V。其中28V為系統(tǒng)直流

6、輸入電源，為外部的電機(jī)和編碼器供電；3.3V通過(guò)DC/DC轉(zhuǎn)化得到，為FPGA供電，并與28V電源完全隔離；1.5V由3.3V通過(guò)三端穩(wěn)壓芯片產(chǎn)生，為FPGA內(nèi)核供電。為了防止前端大功率電路影響到后端的控制和信號(hào)傳輸部分，將28V電源隔離與后端隔離，28V采用一次地，3.3V和1.5V共用二次地，電路如圖7所示。2FPGA邏輯設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的FPGA程序使用硬件描述語(yǔ)言VerilogHDL編寫，F(xiàn)PGA程序工作流程圖如下圖所示。轉(zhuǎn)臺(tái)的3個(gè)方向依次運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的位置，當(dāng)達(dá)到指定位置時(shí)電機(jī)停止，然后轉(zhuǎn)動(dòng)下一個(gè)方向的電機(jī)直到轉(zhuǎn)臺(tái)的3個(gè)方向設(shè)定完畢，然后就可控制發(fā)射激光打向預(yù)定的位置。當(dāng)監(jiān)控實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，轉(zhuǎn)臺(tái)

7、用相同的方法，回轉(zhuǎn)到初始位置。FPGA的功能模塊主要包括422串行通信和電機(jī)閉環(huán)控制。2.1422串行通信RS422負(fù)責(zé)與上層工控機(jī)通信，接收上位機(jī)的控制指令，發(fā)送轉(zhuǎn)臺(tái)的狀態(tài)參數(shù)、工程參數(shù)，實(shí)現(xiàn)信息互通。RS422異步串行接口的波特率為115.2kbps，其頻率由系統(tǒng)時(shí)鐘16.384MHz經(jīng)過(guò)計(jì)數(shù)器分頻得到，數(shù)據(jù)幀格式由1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位校驗(yàn)位（奇校驗(yàn)）和1位停止位構(gòu)成。串行通信模塊可分為發(fā)送子模塊和接收子模塊，均由狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)。發(fā)送子模塊，F(xiàn)PGA按照軟件配置的數(shù)據(jù)包發(fā)送間隔，將內(nèi)部寄存器按地址順序依次組包發(fā)送；接收子模塊，首先對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行3取2處理，處理后的串行數(shù)據(jù)按照RS42

8、2鏈路層協(xié)議進(jìn)行串并轉(zhuǎn)換，解析出有效數(shù)據(jù)的同時(shí)完成數(shù)據(jù)的奇校驗(yàn)，并寫入寄存器接口模塊。如果校驗(yàn)結(jié)果不正確，則錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器計(jì)數(shù)，進(jìn)行錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)。2.2電機(jī)閉環(huán)控制該模塊負(fù)責(zé)對(duì)3臺(tái)電機(jī)的分時(shí)控制，根據(jù)配置的參數(shù)選擇對(duì)應(yīng)電機(jī)工作，產(chǎn)生控制電機(jī)運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制電機(jī)以一定速度運(yùn)轉(zhuǎn)至預(yù)定位置。為了保證轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的功率不至于太高，控制的3臺(tái)電機(jī)使能信號(hào)互斥，通過(guò)使能信號(hào)依次選擇啟動(dòng)某一個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，結(jié)束一次運(yùn)行過(guò)程后，再切換至下一個(gè)電機(jī)。通用驅(qū)動(dòng)控制FPGA根據(jù)上位機(jī)設(shè)定的角度預(yù)先配置電機(jī)閉環(huán)行程設(shè)置寄存器，電機(jī)開始運(yùn)行，當(dāng)電機(jī)閉環(huán)行程輸出寄存器與閉環(huán)行程設(shè)置寄存器一致時(shí)，則表示本次設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)束，反饋電

9、機(jī)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位。3實(shí)驗(yàn)結(jié)果本系統(tǒng)硬件原理圖和PCB均采用Cadence軟件繪制，F(xiàn)PGA開發(fā)環(huán)境為L(zhǎng)ibero，綜合工具為SynplifyPro，仿真工具采用ModelSim。制板、程序調(diào)通后，并配合相應(yīng)的上位機(jī)及通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接的遠(yuǎn)端控制機(jī)，測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)精度是否滿足設(shè)計(jì)要求。將激光打到距離激光發(fā)射器3m遠(yuǎn)處的墻上，通過(guò)設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)3個(gè)坐標(biāo)值，并用坐標(biāo)紙做標(biāo)記，轉(zhuǎn)臺(tái)歸零重啟后，重新打到預(yù)先標(biāo)記的點(diǎn)，定位點(diǎn)基本重合，誤差在0.5mm以內(nèi)，對(duì)于3m的距離，也就是4結(jié)論文中設(shè)計(jì)了一種基于FPGA和A3977的精密激光轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)，能夠很好地滿足高海拔宇宙線觀測(cè)站的惡劣環(huán)境，具有非常高的轉(zhuǎn)臺(tái)定位精度，為觀測(cè)站多個(gè)探測(cè)器監(jiān)控大氣狀況實(shí)驗(yàn)時(shí)，提供了非?？煽?、重復(fù)性誤差極小的穩(wěn)定光源，為大氣監(jiān)控提供保障，從而大大提高了宇宙射線信息重建的準(zhǔn)確性。作者：葉蔚然孫志斌耿寶明單位：中國(guó)科學(xué)院空間科學(xué)與應(yīng)用研究中心中國(guó)科學(xué)院大學(xué) 上一個(gè)文章： 機(jī)電設(shè)備備件需求預(yù)測(cè)下一個(gè)文章： HDLC協(xié)議IP核的設(shè)計(jì)