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1、Matlab繪制三個自由度的機械臂代碼
clc;
t=0:0.1:2*pi;
x = cos(t); %圓的X坐標
y = sin(t); %圓的Y坐標
r = 0.05; %圓半徑
set(gcf,doublebuffer,on); %gcf返回當前Figure對象的句柄值；打開雙緩沖
hold on; %這樣就可以在一個圖上畫多條線
fill(r*x,r*y,c); %畫中心點
axis([-2,5,-2,5]);
q=0;w=pi/3;Z=1.0*exp(i*q);
cd=abs(4-Z);ad=1.5;ab=1.5;bc=2
2、;
ac=sqrt(ab^2+bc^2-2*ab*bc*cos(w));
jbac=acos((ab^2+ac^2-bc^2)/(2*ab*ac));
jd=acos((ad^2+cd^2-ab^2-bc^2+2*ab*bc*cos(w))/(2*ad*cd));
A=Z+ad*exp((jd+angle(4-Z))*i);
B=A+ab*exp((jbac+angle(4-A))*i);
h1 = plot(real([Z,A]),imag([Z,A]),y,linewidth,3,linestyle,--);%real是實部，imag是虛部 畫出黃色的連桿
h2 = p
3、lot(real([A,B]),imag([A,B]),b,linewidth,3,linestyle,:); %畫出藍色的連桿
h3 = plot(real([B,4]),imag([B,4]),c,linewidth,3,linestyle,:);
grid on;
ga = plot(real([Z,Z]),imag([Z,Z]));
set(ga,color,r);
zga = Z;
T = title([time=,num2str(q)]); %num2str是把數(shù)值轉(zhuǎn)換成字符串，轉(zhuǎn)換后可以使用fprintf或disp函數(shù)進行輸出
k = 1;
whi
4、le k
pause(0.1);
q = q+ 0.1;
if w
機器人學matlab繪制機械臂
