發(fā)那科機械手程序

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1、1. IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] //機械手有沒有在等待點附近// 2. 3. DO[101]=OFF 4. DO[102]=OFF 5. DO[103]=OFF 6. DO[104]=OFF 7. DO[105]=OFF 8. DO[107]=OFF 將所有用到的輸出點全部關閉 9. DO[109]=OFF 10. DO[110]=OFF 11. DO[111]=OFF 12. DO[112]=OFF 13. DO[108]=OFF 14. 15. 16. IF(DI[111]=OFF

2、AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果兩臺磨床門沒有打開，跳轉到標簽88 17. WAIT DI[107]=ON //等待 有料盤 信號打開// 18. DO[104]=ON // 電機正轉，送料// 19. WAIT DI[108]=ON // 等待 料盤到位 信號打開// 20. DO[103]=ON // 推料盤氣缸推出，將料盤頂住// 21. DO[104]=OFF // 電機正轉 停止// 22. 23. 24. R[1]=0 //計數器清零// 25. R[2]=0 //計數器清零// 26. R[3]=

3、0 //計數器清零// 27. （從此處開始，機械手去料盤拿料） 28. LBL[1] //標簽1// 29. UFRAME_NUM=4 // 使用 4 號 用戶坐標// 30. UTOOL_NUM=4 // 使用 4 號 工具坐標// 31. J P[1]100% FINE 32. J P[2]100%CNT100 33. 34. PR[5,1]=R[1]*60 35. PR[5,2]=R[2]*60 36. PR[5,3]=0 37. PR[5,4]=0 38. PR[5,5]=0 39. PR[5,6]=0 40.

4、 41. PR[4,1]=R[1]*60 42. PR[4,2]=R[2]*60 43. PR[4,3]=0 44. PR[4,4]=0 45. PR[4,5]=0 46. PR[4,6]=0 47. 48. CALL HAND1_OPEN 49. 50. L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[4] 51. L PR[2] 1000mm/sec FINE offset,PR[5] 52. 53. CALL HAND1_CLOSE 54. 55. WAIT 1.00 (sec) 56. 57. L PR[2]

5、1000mm/sec FINE offset,PR[4] 58. 59. J P[2] 100% CNT100 OFFSET,PR[5] 60. J P[1] 100% FINE （到此處，機械手去料盤拿料 結束） 61. 62. IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[66] // DI[101]和DI[102]同時關閉，說明夾爪1上沒有料，跳轉到標簽66 63. 64. WAIT(DI[109]=ON OR DI[110]=ON) // 等待一個允許上下料信號// 65. IF (DI[109]=ON AND DI

6、[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART1 //如果一號磨床上下料信號為ON 并且一號夾爪上有料，呼叫 程序 part1// 66. 67. IF (DI[110]=ON AND DI[102]=ON AND DI[101]=OFF,CALL PART2 //如果二號磨床上下料信號為ON 并且一號夾爪上有料，呼叫 程序 part2// 68. 69. （從此處開始，機械手把從磨床取下的料放回料盤） 70. UFRAME_NUM=4 71. UTOOL_NUM=4 72. 73. 74. J P[1] 100% FINE 75

7、. J P[4] 100% FINE 76. L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4] 77. L PR[3] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[5] 78. 79. CALL HAND2_OPEN 80. 81. WAIT 1.00 (sec) 82. 83. L PR[3] 1000mm/sec FINE OFFSET,PR[4] 84. J P[4] 100% FINE 85. J P[1] 100% FINE（到此處，機械手放料結束） 86. 87. 88. R[2]=R[2]+1

8、（Y方向計數器加1） 89. R[3]=R[3]+1 90. IF (R[3]=R[5]),JMP LBL[99] 91. IF(R[3] MOD 6=0),JMP LBL[2] 92. JMP LBL[1] 93. LBL[2] 94. R[1]=R[1]+1（x 方向計數器加1） 95. R[2]=0（Y 方向計數器清零） 96. 97. JMP LBL[55] 98. LBL[77] 99. UALM[1]（用戶報警1） 100. LBL[55] 101. 102. JMP LBL[1] 103. 104. LBL[99] 105. DO

9、103]=OFF //推料盤氣缸縮回// 106. WAIT 2.00 sec 107. DO[105]=ON //電機反轉，料盤回起始位// 108. WAIT DI[107]=ON //料盤回到起始位// 109. DO[105]=OFF //反轉關閉// 110. END 111. 112. LBL[66] 113. DO[82]=PULSE,3.0 SEC // 將DO[82] 打開3秒// 114. UALM[3]（用戶報警3） 115. 116. JMP LBL[1] 117. 118. END 119. 120. LBL[88] 121. DO[82]=PULSE,8.0 SEC END