簡(jiǎn)易機(jī)器人B型插接板

上傳人:san****019 文檔編號(hào):15818620 上傳時(shí)間:2020-09-08 格式:PPT 頁(yè)數(shù):49 大?。?.91MB
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1、簡(jiǎn)易機(jī)器人(拼裝型),簡(jiǎn)易機(jī)器人制作賽,1.簡(jiǎn)易機(jī)器人的構(gòu)造 2.簡(jiǎn)易機(jī)器人的工作原理 3.簡(jiǎn)易機(jī)器人的制作,簡(jiǎn)易機(jī)器人(B型)的構(gòu)造,兩大部分: (一)、機(jī)械結(jié)構(gòu)部分 (二)、電路控制部分,1、軀干(底板) 2、上肢(注意:左、右不同),,(一).機(jī)械結(jié)構(gòu)部分(模擬人):,3、下肢(注意:左、右不同),5 、Z形連桿 6、 L形連桿(下連桿,注意:左、右 不同) 7、曲柄,8、開關(guān)支架 9、花形螺帽 10、球形墊圈,1、電源(4.5V、3V) 2、撥動(dòng)開關(guān)(電源開關(guān),定時(shí)電容放電) 3、電動(dòng)機(jī)(帶變速箱,工作電壓3V) 4、“NE-555”定時(shí)電路,(二)、電路控制部分:,二 簡(jiǎn)易機(jī)器

2、人(B型)控制電路工作原理,三 簡(jiǎn)易機(jī)器人的制作:,怎樣使制作又順又快又好呢?,1、按圖制作是第一條,弄懂說明書有關(guān)制作的要求,弄清各零部件的特點(diǎn)以及相對(duì)安裝位置。 2、弄清有哪幾類螺絲、有哪幾種規(guī)格螺絲、它們又應(yīng)該分別裝在什么地方?在制作時(shí),決不能裝錯(cuò)!,準(zhǔn)備工作:,、左右、上下肢體的組裝 、軀干部件的安裝,1螺栓(大、中、?。┕?個(gè)和墊圈4個(gè)。2自攻螺釘(大、中、?。┕?2個(gè)。,螺栓:大(2個(gè))、中(2個(gè))、小(2個(gè))。 自攻螺絲:大(2個(gè))、中(6個(gè))、小(14個(gè))。,1、腳與腿連接,2只小自攻; 2、腿與L連接,2只中螺栓加墊片,最短位置; 3、手臂與T連接,2只中自攻; 4、T與L

3、連接,大螺栓,齒輪螺帽,最好有2只墊片; 5、曲軸與L連接,中螺栓加墊片。 要求:不運(yùn)動(dòng)處要緊固,運(yùn)動(dòng)處要活絡(luò),C形腳放在平面上不倒翻。,,5、小連桿與手連接(兩只小螺絲).4、L形連桿與小連桿連接(大螺栓與塑料螺母),注意小連桿三孔在外側(cè).3、曲軸套入,小螺絲固定. 2、L形連桿與腿連接(中螺栓加墊片)1、腿和腳連接(小螺絲)腳掌在外,,,,,,,,,,、左右、上下肢體的組裝. 1、上肢組裝 用中號(hào)自攻螺絲把上肢和上連桿( Z形連桿)連接起來。 注意: 左、右上肢不同; 上肢的光面向外, 上肢的方向不能裝反,2、下肢組裝 用小號(hào)自攻螺絲把下肢和C形腳連接起來。 注意:左、右

4、下肢不同; 下肢的光面向外; 下肢的方向不能裝反。,3、 上、 下肢的連接,、用中號(hào)螺栓、墊片把下肢和L形連桿 連接起來。 、用大號(hào)螺栓和花形螺帽把Z形(上) 連桿和L形(下)連桿連接起來。 注意: L形連桿左右不同; Z形連桿在螺帽和L形連桿的中間。,、軀干部件的安裝,、畫軸線,、安裝電動(dòng)機(jī),a、把電動(dòng)機(jī)(帶齒輪箱)放在底板的正面,使中縫線與豎直中軸線重合。 b、用小號(hào)自攻螺絲把電動(dòng)機(jī)固定在底板上 注意: 上方兩只小自攻螺絲在裝配時(shí),應(yīng)確保電機(jī)水平軸與軀干水平線相一致。,左、右肢體與軀體相連。 用中號(hào)自攻螺絲把曲柄和L形連桿連接起來。 用大號(hào)自攻螺絲,把左、右肢體

5、與軀體相連。,電池盒的安裝 a、把電池盒放在底板的反面,使電池盒上邊框與水平軸線重合,并使電池盒中縫線與底板豎直中軸線重合。 b、用小號(hào)自攻螺絲把電池盒固定在底板上。,、安裝開關(guān) a、用小號(hào)自攻螺絲把開關(guān)支架固定在底板頭頂部,使它正好與頂部的圓內(nèi)接。 b、用小號(hào)螺栓把開關(guān)固定在支架上。,1、兩下發(fā)光二極管眼晴必須嵌入眼孔中,左 右對(duì)稱一致。 2、電機(jī)曲柄、下肢、L型連桿連接點(diǎn)應(yīng)當(dāng)用 墊片,以提高活動(dòng)性。 3、有條件,如曲柄、C型腳應(yīng)當(dāng)選擇最佳的 (能保證90度直角)。,制作要點(diǎn),調(diào)試,1、制作賽:定時(shí): 5-6秒(小于30秒) 2、定點(diǎn)賽:定時(shí):最佳點(diǎn)- 約60秒左右 (采用三點(diǎn)調(diào)試法)

6、估算最佳分值所需時(shí)間:(153cm/2.5cm/s=61.2s=1.02M 其中: 機(jī)器人行走速度:選2.5cm/s 最高分值區(qū)距離:153cm,1、手提調(diào)試 手提機(jī)器人,接通電源,進(jìn)行機(jī)械動(dòng)作、定時(shí)時(shí)間的調(diào)試。 、機(jī)械動(dòng)作的調(diào)試 觀察機(jī)器人機(jī)械動(dòng)作,適當(dāng)調(diào)節(jié)肩部、上下連桿間、曲柄與下連桿間的螺絲的松緊,使動(dòng)作協(xié)調(diào)自如。,、定時(shí)時(shí)間測(cè)試: a、定時(shí)最小值的測(cè)試: 15sec (一般為10-15sec). 將1M、100K可調(diào)電阻調(diào)至最小值(順時(shí)針方向旋到底)。 通電后,記下機(jī)器人停止動(dòng)作所用的時(shí)間就是定時(shí)最小值。,b、定時(shí)最大值的測(cè)試: 將1M、100K可調(diào)電阻調(diào)至最

7、大值。.(逆時(shí)針方向旋到底) 通電后記下機(jī)器人停止動(dòng)作所用時(shí)間就是定時(shí)最大值。,2、行走調(diào)試: 、行走方向的調(diào)試: 若行走方向發(fā)生偏離,主要靠反復(fù)調(diào)試兩側(cè)的肩部螺絲、連桿上的各種螺絲(螺釘)松緊程度,以及調(diào)節(jié)下肢微調(diào)長(zhǎng)孔,調(diào)節(jié)左、右肢相對(duì)長(zhǎng)短來加以糾正的。,2、行走調(diào)試: 、行走方向的調(diào)試: 若行走方向發(fā)生偏離,主要靠反復(fù)調(diào)試兩側(cè)的肩部螺絲、連桿上的各種螺絲(螺釘)松緊程度,以及調(diào)節(jié)下肢微調(diào)長(zhǎng)孔,調(diào)節(jié)左、右肢相對(duì)長(zhǎng)短來加以糾正的。,4 簡(jiǎn)易機(jī)器人故障分析舉例,簡(jiǎn)易機(jī)器人定點(diǎn)行走賽,競(jìng) 賽 規(guī) 則 (參考),競(jìng)賽要求和方式 (一)競(jìng)賽時(shí)選手自帶未經(jīng)處理、制作過的指定套材,在指定賽場(chǎng)、按時(shí)獨(dú)

8、立完成制作和調(diào)試任務(wù)。 (二)現(xiàn)場(chǎng)制作和調(diào)試時(shí)間: 現(xiàn)場(chǎng)制作:30分鐘。 調(diào)試時(shí)間:10分鐘。 (三)各參賽選手的賽場(chǎng)和序號(hào),由電腦隨機(jī)產(chǎn)生,賽前公告。,(四)簡(jiǎn)易機(jī)器人的工作由3節(jié)五號(hào)電池供電,電池自備。 (五)必須使用現(xiàn)場(chǎng)制作的機(jī)器人 參加行走比賽,行走比賽進(jìn)行兩輪 。 (六)被制作賽判為不合格的,可在10分鐘的調(diào)試時(shí)間內(nèi)繼續(xù)完成,經(jīng)裁判檢查合格后可繼續(xù)參加比賽。制作不合格(包括調(diào)試后仍判為不合格者)不得參加行走賽。,(七)競(jìng)賽期間選手自帶制作工具,現(xiàn)場(chǎng)不提供工具、零配件和耗材,選手之間不得相互借用和調(diào)劑。 (八)調(diào)試時(shí)間到后,所有制作合格的機(jī)器人按序擺放在指定位置。每位運(yùn)動(dòng)員的機(jī)器人按序

9、在指定跑道上連續(xù)行走2次,裁判員記錄行走時(shí)間(精確到秒)和分值。,成績(jī)判定 (一)制作:簡(jiǎn)易機(jī)器人制作判定合格的選手,以其完成制作的時(shí)間作為制作成績(jī)(精確到秒)。 調(diào)節(jié)到30秒鐘以內(nèi)的定時(shí)功能。 機(jī)械部份:套材安裝符合圖紙(電動(dòng)機(jī)變速箱位置僅供參考)及說明書要求、不得少裝螺絲及部件,當(dāng)場(chǎng)演示能在自調(diào)的定時(shí)段行走,該簡(jiǎn)易機(jī)器人評(píng)為合格。 不符合上列條件之一者評(píng)為不合格。,(二)行走:在規(guī)定時(shí)間內(nèi)將制作好的簡(jiǎn)易機(jī)器人進(jìn)行定時(shí)調(diào)試后,由裁判安排順序,在指定跑道內(nèi)行走(計(jì)時(shí)評(píng)判),簡(jiǎn)易機(jī)器人停止行走這一時(shí)刻和所在區(qū)域分值行走停止時(shí),若在兩個(gè)區(qū)域界線上(腳與地面接觸處),以分值較少的區(qū)域?yàn)閰^(qū)域分,為該選手的一次的成績(jī),時(shí)間精確到秒。區(qū)域分最高為100分,前后間隔分值詳見跑道示意圖。比賽兩輪,最好成績(jī)?yōu)樵撨x手行走成績(jī)。,1、簡(jiǎn)易機(jī)器人行走起始區(qū)長(zhǎng)(凈)20厘米,允許在區(qū)域內(nèi)任何一處起步。但不得踩到或超越起跑線,違反者該次無成績(jī)。 2、行走過程中,腳踩邊線或底線,這一次無成績(jī)。簡(jiǎn)易機(jī)器人在行走過程中跌倒或任何零部件脫落,該次無成績(jī)。,簡(jiǎn)易機(jī)器人跑道,,3、行走過程中機(jī)器人跌倒、指示燈未能正常工作,該次無成績(jī)。 4、給予或接受別人幫助者,該次無成績(jī)。 5、自裁判發(fā)令開始,簡(jiǎn)易機(jī)器人離手觸地后,對(duì)機(jī)器人提供任何幫助者,該次無成績(jī)。 6、行走時(shí)間超過3分鐘者,均無成績(jī)。,

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