控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì).ppt

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1、第四章 控制系統(tǒng)的輔助設(shè)計(jì),1概述 2 頻率法的串聯(lián)校正方法,1概述,本章內(nèi)容: 介紹基于傳遞函數(shù)模型的單輸入單輸出、線性、定常、連續(xù)、單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)問(wèn)題。 設(shè)計(jì)要求:用性能指標(biāo)描述,主要包括 穩(wěn)定性 動(dòng)態(tài)性能 穩(wěn)態(tài)性能,四、設(shè)計(jì)方法:,根軌跡校正 單位反饋控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)以時(shí)域量的形式 給出時(shí),用根軌跡校正方法比較方便。時(shí)域指標(biāo)包 括期望的閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)的阻尼比和無(wú)阻尼自振頻 率、超調(diào)量、上升時(shí)間和調(diào)整時(shí)間等。 頻率響應(yīng)法校正 性能指標(biāo)以頻域量的形式給出時(shí),用頻率響應(yīng) 法比較合適。時(shí)域指標(biāo)包括期望的相角裕度、幅值 裕度、諧振峰值、剪切頻率、諧振頻率、帶寬及反 映穩(wěn)態(tài)指標(biāo)的開(kāi)環(huán)

2、增益、穩(wěn)態(tài)誤差或誤差系數(shù)等。,2 頻率法的串聯(lián)校正方法,串聯(lián)超前校正 步驟:(1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開(kāi)環(huán)增益K; 繪制未校正系統(tǒng)Bode圖,并求相角裕度r0和幅值裕度kg; 確定超前相角,一般= ; 求解:= ; 根據(jù),求出wc; 根據(jù)wm=wc,求T= ; 繪制校正后系統(tǒng)Bode圖,驗(yàn)證性能指標(biāo)。,串聯(lián)遲后校正,步驟:(1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開(kāi)環(huán)增益K; (2)繪制未校正系統(tǒng)Bode圖,并求相角裕度r0和幅值裕度kg; 確定wc, 一般= 求T,T=5-10/wc; 確定,= ; (6)繪制校正后系統(tǒng)Bode圖,驗(yàn)證性能指標(biāo)。,串聯(lián)遲后-超前校正,步驟:(1)根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)要求確定未校正系統(tǒng)的型別和開(kāi)環(huán)增益K; 繪制未校正系統(tǒng)Bode圖,并求相角裕度r0和幅值裕度kg; 確定wc.即未校正系統(tǒng)相角等于-180的頻率。 確定T2和。T2=10/wc, 取10。 確定T1。 (6)繪制校正后系統(tǒng)Bode圖,驗(yàn)證性能指標(biāo)。,PID控制,單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 校正裝置為 比較校正前后系統(tǒng)的頻率特性和單位階躍響應(yīng)。,

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